Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng
tailieunhanh - Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng
Bài viết Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ. | 23 ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG STABILIZING CONTROL FOR TWO-WHEELED SELF BALANCING ROBOT Hồ Đắc Lộc1 Nguyễn Hùng1 Trương Ngọc Sơn2 Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghệ Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TÓM TẮT Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ. Mô hình động lực học phi tuyến cho hệ thống được dẫn xuất. Bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển LQR được thiết kế để giữ cân bằng cho robot trong trạng thái cân bằng dựa trên mô hình được tuyến tính hóa ở điểm cân bằng. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển được thiết kế có thể đáp ứng yêu cầu đặt ra của hệ thống. Bộ điều khiển trượt cho thấy tính ổn định bền vững cao hơn bộ điều khiển LQR khi hệ thống có nhiễu ngoài. Kết quả tiến hành thực nghiệm cũng chứng minh tính ổn định cân bằng và hiệu quả của các bộ điều khiển đưa ra. ABSTRACT The paper proposes controllerdesign for two-wheeled self balancing robot based on LQR and sliding mode control. Two-wheeled self balancing robot is modeled as an mobile inverted pendulum is composed of an inverted pendulum and a chassis with two coaxial sliding mode controllerand LQRare designed to stabilize the robot at upright position under straight-line motion. The designed controller stabilizes the robotbased on the linearized model. The simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed sliding mode controller is more stablized than the LQR in case of external disturbances. The experimentresults show that the LQR and sliding mode controller provide the ability to keep the robot uprightfor a long time. Từ khóa Robot hai bánh tự cân bằng điều khiển trượt điều khiển LQR con lắc ngược di động. 1. GIỚI THIỆU đặt trên trọng tâm của .
Công Luận
9
6
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do
21
160
4
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu điều khiển cánh tay Robot thiếu dẫn động hai bậc tự do - Pendubot
26
170
6
Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Bài toán ngược vận động robot dạng người trong phân tích ổn định, tạo dáng đi và điều khiển ứng dụng mô hình mạng nơ rôn mimo-narx thích nghi
135
105
0
Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Bài toán ngược vận động robot dạng người trong phân tích ổn định, tạo dáng đi và điều khiển ứng dụng mô hình mạng nơ rôn mimo-narx thích nghi
68
87
0
Điều khiển ổn định cho robot hai bậc tự do sử dụng mô hình mờ Takagi-Sugeno
8
20
1
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
74
180
9
Báo cáo: Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot phục vụ sản xuất trong các điều kiện môi trường độc hại và không an toàn
436
86
2
Điều khiển chuyển động robot hai chân trong pha một chân trụ theo phương pháp trượt sử dụng mạng nơron
11
154
2
Điều khiển bám quỹ đạo tay máy robot hai khâu T-R đàn hồi
3
46
3
Điều khiển dẫn đường hành vi cho robot di động hai bánh vi sai
6
55
4
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462079
59
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23848
75
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11129
537
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10374
458
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9654
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8656
1150
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8363
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7947
2250
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6983
260
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6772
1610
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Robot hai bánh tự cân bằng
Thiết kế bộ điều khiển
Kỹ thuật điều khiển LQR
Điều khiển trượt
Động cơ DC
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
Kỹ thuật Cơ điện tử
Cơ điện tử
Thuật toán điều khiển trượt
Điều khiển robot hai bánh
Báo cáo khoa học
Đề tài khoa học và công nghệ
Đề tài khoa học và công nghệ cấp Cơ sở
Mô hình tự động hóa
Cảm biến đo lường quán tính
Nâng cao chất lượng điều khiển
Hệ số khuếch đại cao
Hệ phi tuyến thiếu cơ cấu chấp hành
Thiết kế backstepping
Cảm biến gia tốc
Con quay hồi chuyển
Thiết bị đo lường quán tính
Động cơ DC đặc biệt
Các dạng động cơ DC đặc biệt
Động cơ DC không chổi than
Cấu tạo động cơ DC không chổi than
Đặc điểm động cơ DC không chổi than
Nguyên lý động cơ DC không chổi than
Thiết bị điện
Động cơ DC DC Motor
Vai trò của động cơ DC
Nguyên lý hoạt động của động cơ DC
Động cơ điện
Động cơ kích từ song song
Truyền động điện
Bài giảng Truyền động điện
Điều khiển tốc độ động cơ DC
Động cơ DC kích từ độc lập
Động cơ DC kích từ nối tiếp
Bài giảng Động cơ DC
Phân loại động cơ DC
Phương pháp điều khiển tốc độ
Chỉ tiêu chọn lựa động cơ
Ứng dụng động cơ DC
Điều khiển vòng kín động cơ DC
Động cơ một chiều
máy điện DC Motor
bộ điều khiển PID
Động cơ servo
mô hình động cơ DC
tài liệu chuyên ngàn cơ điện tử
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ khí
Kỹ thuật cơ khí
Thiết kế và chế tạo cụm gối đỡ
Động cơ DC cỡ nhỏ
Thiết kế DC
Chế tạo cụm gối đỡ
điều khiển vận tốc động cơ DC
hệ thức PID
vận tốc động cơ DC
sơ đồ mạch
Thiết kế hệ thống điều khiển động cơ DC
Điều khiển động cơ DC
Hệ thống điều khiển
Điện tử viễn thông
Đồ án tốt nghiệp điện tử viễn thông
Đồ án điện tử viễn thông
Đồ án tốt nghiệp
Đồ án tốt nghiệp đại học
Mạch điều khiển tốc độ động cơ DC
Thiết kế mạch điều khiển
Thi công mạch điều khiển
Thuật toán PID
Bài giảng Kỹ thuật điện
Kỹ thuật điện
Máy điện DC
Mạch tương đương máy điện DC
Giản đồ năng lượng
Đặc tính động cơ DC
Bài giảng Kỹ thuật điện Chương 9
Kỹ thuật điện Chương 9
Thiết kế bộ PID
Điều khiển tốc độ động cơ
Động cơ điện một chiều
Thi công điện
điều khiển tốc độ
công nghệ điện
tốc độ động cơ
hệ số công suất
động cơ quay
vận tốc
luận văn
Lý thuyết điều khiển tự động
Điều khiển tự động
Xây dựng mô hình Simulink
Động cơ DC kích từ vĩnh viễn
Thí nghiệm Điều khiển tự động
Mô hình Simulink
Điều khiển động DC
Điều khiển logic mờ
Cạc DSP 1104
Điều khiển động cơ DC dùng DSP
thuật toán điều khiển PID
PHẦN MỀM LABVIEW
TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
CARD GIAO TIẾP MÁY TÍNH
Máy điện một chiều
Cấu tạo máy điện một chiều
Máy phát DC
luận văn mẫu
cách viết báo cáo thực tập
Điều khiển ON OFF
mạch điện tử
module trong mạch
Vi điều khiển
Mô hình điều khiển động cơ
Động cơ DC servo
Kĩ thuật điện tử
Luận văn Điện tử
Mạch điều khiển
Điều khiển số
Bài tập lớn môn Điều khiển số
Bài tập Điều khiển số
Thiết kế theo tiêu chuẩn tích phân
Động cơ DC Servo Harmonic RHS 17 – 6006
Điều chỉnh tốc độ động cơ
Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
Điện công nghiệp
Điều khiển vị trí động cơ DC
Giao diện Labview
báo cáo tốt nghiệp
công nghệ điện tử
điện tử tự động
hệ thống truyền lực
hệ thống tự động
điều khiển hồi tiếp
Incremental Optical Encoder
Cấu trúc AVR
Giáo trình Điện tử ứng dụng
Điện tử ứng dụng
Nguyên lý điều khiển động cơ DC
Nguyên lý cầu H
Mạch điều khiển động cơ DC
Nguyên lý mạch tăng áp
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Bơm máy nén quạt trong công nghiệp part 8
20
232
3
01-07-2024
B2B Content Marketing: 2012 Benchmarks, Budgets & Trends
17
173
1
01-07-2024
XỬ TRÍ CHẤN THƯƠNG SỌ NÃO KÍN
1
148
2
01-07-2024
Truyện kiếm hiệp - Duy ngã độc tôn phần 5/7
1
119
0
01-07-2024
Quy Trình Canh Tác Cây Bông Vải
8
130
0
01-07-2024
Giáo dục kỹ năng sống mầm non: Làm gì khi bị trấn lột - Có kẻ lạ mặt rình bám theo bé
4
103
0
01-07-2024
Word Games with English 1
65
107
0
01-07-2024
Báo cáo lâm nghiệp: "Distributions qualitative et quantitative des éléments nutritifs dans un jeune peuplement de Pin maritime (Pinus pinaster Ait"
22
98
0
01-07-2024
CUỘC KHÁNG CHIẾN CHỐNG THỰC DÂN PHÁP KẾT THÚC (1953 - 1954)_5
11
109
0
01-07-2024
Giáo trình -Vi hóa sinh kỹ thuật môi trường -chương 4-5
14
131
0
01-07-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7947
2250
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6772
1610
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4025
1302
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5712
1196
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8656
1150
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3647
667
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3849
601
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4412
546
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11129
537
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4299
483