tailieunhanh - Điều khiển bám quỹ đạo tay máy robot hai khâu T-R đàn hồi

Bài viết này trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ tay máy robot hai khâu có khâu đàn hồi dựa trên lý thuyết điều khiển PD. Đầu tiên đưa ra mô hình động lực của robot hai khâu đàn hồi bằng cách sử dụng phương trình Lagarange loại 2 và phương pháp Ritz – Galerkin. | nNgày nhận bài 22 3 2021 nNgày sửa bài 8 4 2021 nNgày chấp nhận đăng 10 5 2021 Điều khiển bám quỹ đạo tay máy robot hai khâu T-R đàn hồi Trajectory Tracking Control of a two - link flexible manipulator gt ĐINH CÔNG ĐẠT 1. Mở đầu Trường Đại học Mỏ - Địa chất Ngày nay tay máy robot được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh Bài báo được thẩm định bởi TS. Bùi Thị Thúy - Bộ môn Cơ học vực công nghiệp dịch vụ y tế hàng không vũ trụ . Tay máy robot truyền thống thường được thiết kế có độ cứng cao để bỏ qua biến Lý thuyết - Khoa Khoa học Cơ bản Đại học Mỏ-Địa chất dạng đàn hồi trong các khâu. Từ đó các khâu của robot truyền thống thường mang kích thước lớn điều này làm tăng khối lượng TÓM TẮT quán tính của các khâu và dẫn tới việc cần nhiều năng lượng để Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ tay vận hành robot. Các nhà chế tạo gần đây hướng tới việc đưa ra các tay máy robot nhẹ và mảnh hơn để có chi phí vật liệu và năng máy robot hai khâu có khâu đàn hồi dựa trên lý thuyết điều khiển lượng thấp hơn. Tuy nhiên việc giảm khối lượng khâu dẫn đến độ PD. Đầu tiên đưa ra mô hình động lực của robot hai khâu đàn hồi cứng của khâu bị giảm đi. Khi đó các tay máy trở nên dễ biến dạng hơn và khó khăn hơn để điều khiển chính xác. Bởi vậy đối với các bằng cách sử dụng phương trình Lagarange loại 2 và phương pháp robot có các khâu dài thiết diện mảnh nhẹ chuyển động với vận Ritz Galerkin. Sử dụng khai triển Taylor tuyến tính hóa phương tốc cao và mang tải trọng làm việc lớn tính chất đàn hồi của khâu trình chuyển động của robot. Điều khiển bám quỹ đạo khâu thao là không thể bỏ qua. Loại tay máy đàn hồi này thường được ứng dụng trong các lĩnh vực như thám hiểm không gian tự động hóa tác dựa vào động lực học ngược robot rắn. Các kết quả tính toán sản xuất xây dựng mỏ ở đó đòi hỏi tay máy có khối lượng nhỏ số trên mô hình robot hai khâu T-R đàn hồi để chỉ ra sự tin cậy nhưng có không gian làm việc lớn. của thuật toán đã đề xuất. Vài thập niên gần đây vấn đề nghiên cứu .