tailieunhanh - Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu điều khiển cánh tay Robot thiếu dẫn động hai bậc tự do - Pendubot

Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu điều khiển cánh tay Robot thiếu dẫn động hai bậc tự do - Pendubot với mục tiêu nắm bắt được lí thuyết điều khiển tuyến tính hóa phản hồi cục bộ, PID, LQR, khâu quan sát Luenberger và giải thuật di truyền GA;. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG PHAN VIỆT HÙNG NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO - PENDUBOT Chuyên ngành Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nằng - Năm 2013 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học TS. NGUYỄN ANH DUY Phản biện 1 . BÙI QUỐC KHÁNH Phản biện 2 TS. TRẦN ĐÌNH KHÔI QUỐC Luận văn được bảo vệ tại Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nằng vào ngày 7 tháng 12 năm 2013. Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nằng 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Trong một số lĩnh vực đòi hỏi cánh tay robot phải có trọng lượng nhẹ bằng cách giảm bớt một số cơ cấu dẫn động và đo lường nhưng vẫn đảm bảo được tính điều nên cánh tay robot thiếu dẫn động thường nhỏ gọn và tiêu thụ ít năng lượng với những hệ thống thiếu dẫn động này thường có tính phi tuyến và bất ổn định cao nên vấn đề điều khiển và ổn định nó đã được nghiên cứu từ điều khiển được các hệ thống thiếu dẫn động n bậc thực tế như khớp tay chân của robot người và robot động vật. .thường phải trải qua quá trình nghiên cứu lâu dài. Chính vì vậy các hệ thống với số lượng bậc ít hơn được tạo ra trong phòng thí nghiệm để thử nghiệm các luật điều khiển từ đó ứng dụng vào điều khiển hệ thống có bậc cao hình cánh tay robot thiếu dẫn động 2 bậc tự do cũng được khởi xướng và chế tạo từ tính độc đáo và phức tạp nên từ khi ra đời nó đã thu hút được sự quan tâm của những người nghiên cứu điều khiển tự mong muốn được nghiên cứu các luật điều khiển cho hệ thống đã chọn đề tài NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG 2 BẬC TỰ DO-PENDUBOT . 2. Mục đích nghiên cứu -Nắm bắt được lí thuyết điều khiển tuyến tính hóa phản hồi cục bộ PID LQR khâu quan sát Luenberger và giải thuật di truyền GA. -Từ đó ứng dụng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi cục bộ vào thiết kế bộ điều khiển Swing_up phương pháp PID