tailieunhanh - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 18 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 18 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về mô tả hệ thống rời rạc tuyến tính. Những nội dung chính trong bài giảng gồm có: Hệ thống điều khiển số, mô tả các hệ thống rời rạc, biến đổi Z, mô tả các hệ thống rời rạc tuyến tính. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết. | Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng co Mô tả hệ an thống rời rạc th tuyến tính o ng du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện Trường ĐHBK HN https tailieudientucntt 18-1 Hệ thống điều khiển số Sơ đồ cấu trúc cơ bản om .c ng co an th o ng du u cu Bộ xử lý trái tim của bộ điều khiển số Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 18-2 Hệ thống điều khiển số tiếp Ưu điểm của bộ điều khiển số om .c Có thể thay đổi tính năng của bộ đk một cách linh hoạt nhờ khả năng lập trình ng Hiệu suất tính toán cao co Ưu việt hơn bộ đk tương tự ở các khía cạnh như độ nhạy nhiễu nội an độ tin cậy th o ng du Nhược điểm u cu Sai số khi lấy mẫu tín hiệu Sai số khi lượng tử hóa tín hiệu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 18-3 Mô tả các hệ thống rời rạc Hệ thống rời rạc có các tín hiệu vào ra là các tín hiệu rời rạc om .c ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 18-4 Biến đổi Z Ý nghĩa z e Ts om Là công cụ toán học giúp cho việc phân tích tín hiệu và hệ thống rời rạc một cách thuận tiện .c Đóng vai trò như biến đổi Laplace trong việc phân tích tín hiệu và hệ thống ng liên tục co an Định nghĩa th Cho f k là tín hiệu nhân quả tức là với khi đó o ng du u Biến đổi Z ngược cu Xem phần Phụ lục ở cuối bài giảng Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 18-5 Mô tả các hệ thống rời rạc tuyến tính Phương trình sai phân om .c với các sơ kiện ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 18-6 Mô tả các hệ thống rời rạc tuyến tính tiếp Hàm truyền đạt om G z .c trong đó với ng co Đáp ứng xung an Đáp ứng xung g k là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu G z Z g k th kích thích ở đầu vào là dãy xung đơn vị δ k giả thiết các sơ kiện bằng 0 o ng du Mô hình trạng thái u G