tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2

Hệ tự động bám, gọi tắt là hệ bám là hệ thống có lượng vào là các hàm thời gian không biết trước, có thể thay đổi theo quy luật bất kỳ. Nhiệm vụ của hệ là bảo đảm lượng ra phải "bám" theo sự thay đổi của lượng vào. Thí dụ các hệ như là hệ bám đồng bộ góc, các hệ bám vô tuyến điện tử của các đài radar. | Thí dụ xét ộn định dừng tiêu chuẩn Routh - Hurwitz mô rộng GH z 1 -z zj G 5 H 55 l 5 o - 5 1 - z-xv 5 5 3 5 1 3 1 - z- z-2 z A 5 1 J z -1 z - e 3x0-5 z - e lx0-5 1 - e 3x0-5 - 3 1 - e -5 A - -2 3 - 3 1 - 3 3- xL5 B 1 - - 1 - 3 1 - 3 GH z z zữ2 z WữAữT 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 10 Thí dụ xét ộn định dừng tiêu chuẩn Routh - Hurwitz mô rộng Phương trình đặc trưng 1 GH z 0 . 1 ------_ .__ 0 z2 z - z - z4 - 0 Đổi biến w 1 z ---- w - 1 í ì V w -1J 3 r. 1 2 í ì V w - 1J í 74 ì V w -17 V w -1 0 w3 0 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 11 Thí dụ xét ộn định dừng tiêu chuẩn Routh - Hurwitz mô rộng Bang Routh II4 0 W2 W1 __ 0 w Kết luận Hệ thong on định do tất cả các hệ số ở cột 1 cua bang Routh đếu dương 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .