tailieunhanh - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7

Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính là hệ thống được mô tả bằng phương trình toán học tuyến tính. Tính chất tuyến tính của các phần tử và của cả hệ thống ĐKTĐ chỉ là tính chất lý tưởng. Vì vậy, các phương trình toán học của hệ thống là các phương trình đã được tuyến tính hoá, tức là thay các sự phụ thuộc gần đúng tuyến tính. | Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha dùng QĐNS tt Bước 3 Xác định vị trí cực và zero của khau hiệu chỉnh Vẽ 2 nữa đường thẳng bất ky xuất phát từ cực quyết định z sao cho 2 nữa đường thẳng náy tao vời nhau một goc báng ộ . Giao điếm cua hai nữa đường thang nay vời trục thực la vị trí cực va zero cua khau hiếu chỉnh. co hai cach vẽ thường dung A PP đường phan giac đế cực va zero cua khau H C gan nhau A PP triết tiếu nghiẽm đế ha bậc cua hẽ thong Bước 4 Tính hệ số khuếch đại KC bang cach ap dung cong thức Gc z G z z z 1 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 55 Thí dụ thiết kế bộ điều khiển sờm pha rời rạc dừng QĐNS TO G 5 0 T s s 5 TK bộ điều khiển sớm pha GC z sao cho hệ thông sau khi hiệu chỉnh cô cặp cực quyệt định với ệ ữ n 10 rad sềc 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 56 Thí dụ thiết kế bộ điều khiển sờm pha rời rạc dừng QĐNS Giai Phương trình đặc trưng 1 G z 0 G z 1 -z 1 Z 1 - z-1 Z 50 52 5 5 í 10 1 - z 1 z -1 e 0 5 z 1 - e 5 - ọ J 5 z-1 2 z-e -5 k G z z z -1 z - 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .