Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Điều khiển tuyến tính hóa vào-ra robot xe đạp
tailieunhanh - Điều khiển tuyến tính hóa vào-ra robot xe đạp
Bài viết đề xuất hệ thống điều khiển robot xe đạp dựa trên phương pháp tuyến tính hóa vào-ra. Robot xe đạp là hệ phi tuyến, đa biến. Hai tín hiệu vào của hệ là momen bánh lái và động năng. Hai tín hiệu ra là góc bánh lái và góc nghiêng của xe. | Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 61 12 2020 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 33 ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA VÀO-RA ROBOT XE ĐẠP CONTROL OF BICYCLE ROBOT USING INPUT-OUTPUT LINEARIZATION Dương Hoài Nghĩa1 Huỳnh Minh Ngọc2 1 Trường Đại học Quốc tế Miền Đông Việt Nam 2 Trường Đại học Công nghiệp Việt Nam Ngày tòa soạn nhận bài 18 2 2020 ngày phản biện đánh giá 25 3 2020 ngày chấp nhận đăng 14 4 2020. TÓM TẮT Bài báo đề xuất hệ thống điều khiển robot xe đạp dựa trên phương pháp tuyến tính hóa vào-ra. Robot xe đạp là hệ phi tuyến đa biến. Hai tín hiệu vào của hệ là momen bánh lái và động năng. Hai tín hiệu ra là góc bánh lái và góc nghiêng của xe. Trước tiên luật điều khiển tuyến tính hóa vào-ra giúp tuyến tính hóa và phân ly đối tượng điều khiển thành các hệ thống một đầu vào một đầu ra. Sau đó các bộ điều khiển PD và khâu bổ chính bậc 1 được sử dụng để ổn định hóa các hệ một đầu vào một đầu ra này. Cuối cùng kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống điều khiển có chất lượng danh định tốt như là thời gian quá độ ngắn và độ vọt lố nữa kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống điều khiển bền vững đối với sự thay đổi các thông số của robot xe đạp như là tải và trọng tâm của xe. Hai tín hiệu ra được điều khiển độc lập nhau. Từ khóa Robot xe đạp hệ đa biến tuyến tính hóa vào-ra bộ điều khiển PD khâu bổ chính bậc 1. ABSTRACT The paper proposes a control system for bicycle robots based on input-output linearization method. Bicycle robot is a nonlinear MIMO multi-input multi-output system. Its two inputs are the steering torque and kinetic energy. Its two outputs are the steering angle and the rolling angle. Firstly input-output linearization control law linearizes and decouples the plant into single input-single output systems. Then the PD proportional derivative controller and first- order linear compensator are used to control these single input-single output systems. Finally simulation results show that the control system had good performance such as .
Thanh Nhung
110
7
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và thi công mô hình xe Robot dò tìm kim loại điều khiển bằng điện thoại
138
152
8
Tính toán và mô phỏng 3D động học robot hàn Fanuc 6 bậc tự do
9
87
5
Thiết kế chế tạo xe robot vận tải hàng nặng
9
43
3
Thiết kế và chế tạo bánh xe đa hướng mecanum bằng công nghệ in 3D ứng dụng cho robot tự hành
7
40
1
Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu
7
108
2
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế xe điều khiển từ xa có Live stream Camera
75
138
5
Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển xe Robot bằng giọng nói với Raspberry Pi 3
81
96
7
Điều khiển tuyến tính hóa vào-ra robot xe đạp
7
75
2
Khóa luận tốt nghiệp: Thiết kế chủ đề STEM xe robot tự dò đường nhằm bồi dưỡng năng lực giải quyết vấn đề cho học sinh Trung học cơ sở
205
153
3
Mô hình toán học và thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động sử dụng cơ cấu lái với 3 bánh xe đa hướng
6
38
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461886
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22719
61
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10905
530
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10083
447
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9540
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8301
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8248
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7867
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6711
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5793
88
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Robot xe đạp
Hệ đa biến
Tuyến tính hóa vào ra
Bộ điều khiển PD
Khâu bổ chính bậc 1
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8
23
176
1
01-05-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
185
0
01-05-2024
Posted prices versus bargaining in markets_7
23
157
0
01-05-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
147
0
01-05-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
179
2
01-05-2024
GIÁO TRÌNH MÁY ĐIỆN KHÍ CỤ ĐIỆN - PHẦN I MÁY ĐIỆN - CHƯƠNG 1
46
131
2
01-05-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
122
0
01-05-2024
New Trends and Developments in Automotive Industry Part 7
35
97
0
01-05-2024
Khóa luận tốt nghiệp: Giải pháp nâng cao chất lượng phương thức thanh toán tín dụng chứng từ phục vụ xuất nhập khẩu tại ngân hàng Thương mại Việt Nam - Trần Thị Tân
12
119
0
01-05-2024
Truyện kiếm hiệp - Duy ngã độc tôn phần 5/7
1
94
0
01-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7867
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5790
1388
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3772
1233
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5333
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8301
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3518
644
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10905
530
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3694
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4071
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4136
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.