tailieunhanh - Xây dựng bộ điều khiển trượt cho cánh tay robot 2 bậc tự do

Trong nghiên cứu này, tác giả đã thành công trong việc xây dựng bộ điều trượt cho robot 2 bậc tự do. Kết quả mô phỏng cho thấy chất lượng của hệ thống tốt, các tọa độ góc của các khớp luôn bám theo các giá trị mong muốn trong thời gian ngắn và không có sai lệch tĩnh. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2023. ISBN 978-604-82-7522-8 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO CÁNH TAY ROBOT 2 BẬC TỰ DO Nguyễn Trọng Thắng Trường Đại học Thủy lợi email nguyentrongthang@ 1. GIỚI THIỆU CHUNG trong đó m1 l1 m2 l2 lần lượt là khối lượng Ngày nay các robot công nghiệp được áp và độ dài của khớp 1 và khớp 2. T1 T2 lần dụng ngày càng nhiều để thay thế lao động của lượt là là momen của khớp 1 và khớp 2. θ1 và con người nhằm mục đích nâng cao hiệu suất θ2 lần lượt là là góc của khớp 1 và khớp 2. sản xuất và chất lượng của sản phẩm. Vì vậy Phương trình động lực học của robot như lĩnh vực điều khiển robot ngày càng hấp dẫn và sau 1 2 thu hút các nhà khoa học trong và ngoài nước. T1 D11 D12 1 C1 1 G1 Đã có rất nhiều các nghiên cứu về các phương T D C G 1 pháp điều khiển robot như điều khiển 2 21 D22 2 2 2 2 backstepping điều khiển phi tuyến nhưng hạn trong đó chế là có sóng hài. Ngoài ra còn có các phương D11 m1 m2 l12 m2l2 2m2l1l2 cos 2 2 pháp khác như điều khiển bền vững điều khiển 2 2 tối ưu điều khiển thích nghi điều khiển thông D12 D21 m2l2 m2l1l2 cos 2 D22 m2l2 minh nhưng quy trình tính toán của các thuật C1 m2l1l2 sin 2 2 m2l1l2 sin 2 2 2 toán còn khá phức tạp. Một giải pháp hiệu quả đợn giản được là sử dụng bộ điều khiển mờ để C m l l sin 2 212 2 1 vận dụng kinh nghiệp vận hành của con người G1 m1 m2 gl1 cos 1 m2 gl2 cos 1 2 tuy nhiên tính bền vững không được cao. G2 m2 gl2 cos 1 2 Để giải quyết các hạn chế trên trong nghiên cứu này tác giả đề xuất bộ điều khiển trượt cho robot. Ưu điểm của bộ điều khiển đề xuất là 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT tính ổn định và bền cũng cao đáp ứng nhanh. CHO ROBOT Hơn nữa thuật toán điều khiển đơn giản dễ cài Xét đối tượng phi tuyến bậc n được mô tả đặt. Cuối cùng tác giả áp dụng thuật toán đề bởi phương trình xuất để điều khiển cho robot hai bậc tự do. x n t f x t u t 2 2. MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT HAI Với e là sai số giữa giá trị mong muốn và BẬC TỰ DO giá trị đáp ứng e xset x Mô hình cánh tay

• Tự động hoá
• Robot công nghiệp
• Xây dựng bộ điều khiển trượt
• Cánh tay robot 2 bậc tự do
• Điều khiển backstepping
• Điều khiển phi tuyến
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Giáo trình robot công nghiệp
• Tài liệu robot công nghiệp
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động lực học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Sử dụng Robot công nghiệp
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp