tailieunhanh - Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2 - ThS. Trần Thị Hoàng Oanh

Tiếp nội dung phần 1, Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động: Phần 2 cung cấp cho người đọc những kiến thức như: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục; Mô tả toán học hệ thống rời rạc; Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc; Hệ thống điều khiển phi tuyến. Mời các bạn cùng tham khảo! | Chương 6 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục Chương 6 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC . KHÁI NIỆM Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng nhƣ thuật toán phần mềm vào hệ cho trƣớc để đƣợc hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn định độ chính xác đáp ứng quá độ Có nhiều cách bổ sung bộ điều khiển vào hệ thống cho trƣớc trong khuôn khổ quyển giáo trình này chúng ta chủ yếu xét hai cách sau Cách 1 thêm bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở phƣơng pháp này gọi là hiệu chỉnh nối tiếp. Bộ điều khiển đƣợc sử dụng có thể là bộ hiệu chỉnh sớm pha trễ pha sớm trễ pha P PD PI PID Để thiết kế hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp chúng ta có thể sử dụng phƣơng pháp QĐNS hay phƣơng pháp biểu đồ Bode. Ngoài ra một phƣơng pháp cũng thƣờng đƣợc sử dụng là thiết kế theo đặc tính quá độ chuẩn. Hình . Hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp Cách 2 điều khiển hồi tiếp trạng thái theo phƣơng pháp này tất cả các trạng thái của hệ thống đƣợc phản hồi trở về ngõ vào và tín hiệu điều khiển có dạng u t r t Kx t . Tùy theo cách tính vector hồi tiếp trạng thái K mà tacó phƣơng pháp điều khiển phân bố cực điều khiển tối ƣu LQR . Hình . Hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái Quá trình thiết kế hệ thống là quá trình đòi hỏi tính sáng tạo do trong khi thiết kế thƣờng có nhiều thông số phải chọn lựa. Ngƣời thiết kế cần thiết phải hiểu đƣợc ảnh hƣởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lƣợng của hệ thống và bản chất của từng phƣơng pháp thiết kế thì mới có thể thiết kế đƣợc hệ thống có chất lƣợng tốt. Do đó các phƣơng pháp thiết kế trình bày trong chƣơng này chỉ mang tính gợi ý đó là những cách thƣờng đƣợc sử dụng chứ không phải là phƣơng pháp bắt buộc phải tuân theo. Việc áp dụng một 104 Chương 6 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục cách máy móc thƣờng không đạt đƣợc kết quả mong muốn trong thực tế. Dù thiết kế theo phƣơng pháp nào yêu cầu cuối cùng vẫn là thỏa mãn chất lƣợng mong muốn cách thiết kế cách chọn lựa thông số không quan trọng. Trƣớc khi xét đến các phƣơng .