tailieunhanh - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2.3 - TS. Nguyễn Thu Hà

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động: Chương - Các khâu động học cơ bản" được biên soạn với các nội dung trình bày về các khâu động học cơ bản bao gồm: Khâu quán tính bậc nhất; Khâu quán tính bậc hai; Khâu quán tính bậc n; Khâu Lead/Lag; Khâu dao động bậc hai; . Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng tại đây! | 11 02 2020 1 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động 1. Khâu quán tính bậc nhât Phương trình vi phân T y kx Hàm truyền đạt G s 1 Trong đó k hệ số khuếch đại T hằng số thời gian 1 Hàm quá độ h t ℒ 1 k 1- Bài toán ngược Biết hàm quá độ h t xác định k T - Hoành độ của đường tiệm cận với h t khi t là giá trị k - Kẻ đường tiếp tuyến với h t tại t 0 - Hoành độ của điểm A trên đường tiếp tuyến mà tại đó tung độ bằng k sẽ chính là tham số T cần tìm. Ngoài ra cũng tại thời điểm T ta còn có h t T k 1-e-1 0 632k nên có thể tìm T bằng cách xác định điểm trên h t 0 632k Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 11 02 2020 2 tự động quán tính bậc nhât Đặc tính tần biên pha 1 ෨ 1 1 1 1 2 2 - j1 2 2 Đồ thị bode 2 2 ෨ Biên độ L 20 lg 20lg 1 2 2 1 2 2 Bode Diagram 1 20 2 2 20lg 10 Magnitude dB 1 2 2 0 Khi 1 T L 20lgk-20lgT -20 0 Pha -arctan T Phase deg Khi 0 thì 0 -45 1 T - 4 - 2 -90 -3 -2 -1 0 10 10 10 10 Frequency rad sec Ví dụ Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 11 02 2020 3 tự động tích phân - quán tính bậc nhât Hàm truyền đạt G s 1 Trong đó k hệ số khuếch đại T hằng số thời gian 1 Hàm quá độ h t ℒ 1 ℒ 1 ℒ 1 1 2 1 2 1 Suy ra h t k 1 Bài toán ngược Xác định k T từ hàm quá độ - Kẻ đường tiệm cận htc t với h t tại t - Xác định T là giao điểm của htc t với trục hoành - Xác định góc nghiêng của htc t với trục hoành rồi tính k tan Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 11 02 2020 4 tự động 2. Khâu tích phân - quán tính bậc nhât Re Im Đặc tính tần biên pha 0 - kT - ෨ 1 1 2 2 - j 1 2 2 1 T - kT 2 -k 2T 0 0 Đồ thị Bode 2 2 Biên độ L 20 1 2 2 1 2 2 20lgk - 20lg - 20lg 2 1 Khi 1 T L 20lgk-20lgT-40lg Pha 1 2 - 2 - arctan T Khi 0 thì - 2 1 T -3 4 - Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 11 02 2020 5 tự động 3. Khâu tích phân - quán tính bậc n Hàm truyền đạt G s 1 Trong đó k hệ số khuếch đại T hằng số thời gian Hàm quá độ h t ℒ 1 ℒ 1 2 1 1 2 1 ℒ 1 2 σ 1 1 1 1 1 Suy ra h t k σ 1 2 1 Bài toán ngược Xác định các tham số k T và n từ hàm quá độ - Kẻ đường tiệm cận htc t với h t .