tailieunhanh - Điều khiển trượt giảm độ rung cho robot công nghiệp IRB 120

Bài viết Điều khiển trượt giảm độ rung cho robot công nghiệp IRB 120 trình bày việc sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quá độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 18 NO. 7 2020 11 ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT GIẢM ĐỘ RUNG CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP IRB 120 CHATTERING-ATTENUATED SLIDING MODE CONTROL FOR THE IRB 120 INDUSTRIAL ROBOT Lê Ngọc Trúc Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên lengoctruc@ Tóm tắt - Kỹ thuật điều khiển trượt đã được phát triển và áp dụng Abstract - Sliding mode control techniques have been developed thành công cho nhiều dạng robot. Hạn chế của điều khiển trượt là and successfully applied to numerous kinds of robots. The xuất hiện hiện tượng rung trong hệ thống. Nên người thiết kế phải disadvantage of the sliding mode control SMC is the chattering cân bằng giữa hai tiêu chí là thời gian quá độ và mức độ rung. Bài phenomenon occurring in the system. Accordingly designers have báo sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật to balance between the two objectives of the system namely are the điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quá transient time and the chattering level. This article adopts an độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản exponential time-varying gain used in a SMC in order to better reduce sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. Bộ điều khiển trượt sử dụng the chattering degree and to decrease the transient time compared hệ số khuếch đại dạng hàm mũ sẽ tạo ra tín hiệu điều khiển lớn to a basic SMC using a constant gain. The SMC with the exponential trong giai đoạn tiến tới mặt trượt làm tăng tốc độ đạt tới mặt trượt time-varying gain will generate large control signals during the và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt để giảm độ reaching stage and maintain small control signals throughout the rung. Các phân tích lý thuyết và các kết quả mô phỏng khi áp dụng sliding stage to attenuate the chattering level. Theoretical analyses cho robot công nghiệp IRB 120 đã phản ánh tính hiệu quả của hệ and numerical simulation results applied to the IRB 120 industrial