tailieunhanh - Luận văn thạc sĩ: Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do nhằm nghiên cứu mạng noron nhân tạo, nghiên cứu phương pháp nhận dạng dùng mạng noron. | 1 Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VÕ VĂN PHƯONG ÚNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ MẠNG Nơ RON ĐẺ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC Tự DO Chuyên ngành Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Đà Nang - Năm 2011 2 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Ngưòi hướng dẫn khoa học TS. Nguyễn Anh Duy Phản biện 1 . Phản biện 2 . Luận văn sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nang vào ngày 10 tháng 09 năm 2011. Có thể tìm hiểu Luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nang - Trung tâm Học liệu Đại học Đà Nang. 3 MỞ ĐẦU LÝ DO CHỌN ĐÈ TÀI Khái niệm đầu tiên về phương pháp điều khiển trượt Sliding mode control SMC được Emelyanov nêu ra cho hệ thống bậc hai vào những năm cuối thập niên 1960 9 Kể từ đó phương pháp này đã nhận được khá nhiều sự quan tâm của các nhà nghiên cứu áp dụng trong rất nhiều ứng dụng như điều khiển vị trí điều khiển robot điều khiển quá trình ngành khoa học vũ trụ biến đổi điện năng . Sở dĩ phương pháp điều khiển trượt được áp dụng phổ biến như vậy là do nó hoạt động tốt với các hệ phi tuyến và sự bền vững đối với các yếu tố chưa chắc chắn và các yếu tố nhiễu từ môi trường. Tuy nhiên vì sự cần thiết phải hiểu rõ các đặc tính động học của hệ thống để tính toán tín hiệu điều khiển đầu vào nên nó rất khó áp dụng để điều khiển các hệ thống có đặc tính động học quá phức tạp hoặc các hệ thống có đặc tính động học không rõ ràng. Do đó Việc thiết kế hệ thống điều khiển trượt đòi hỏi phải xác định các mô hình của đối tượng điều khiển. Trong trường hợp không xác định mô hình toán của hệ phi tuyến hoặc mô hình có yếu tố không chắc chắn bằng cách giải bài toán nhận dạng hệ thống ta có thể xác định mô hình toán của đối tượng và sử dụng thông tin này để thiết kế hệ thống điều khiển. Trong luận văn này là dùng mạng nơ ron để nhận dạng hệ thống. Trên cơ sở sử dụng mô hình mạng nơ ron tác giả sẽ xây dựng các luật điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến và đã chọn đề tài ÚNG DỤNG ĐIỀU .