tailieunhanh - Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt

Luận văn trình bày hệ thống điều khiển tay máy trên cơ sở của kỹ thuật điều khiển trượt; mô hình động học thuận và động học ngược của tay máy được trình bày dựa trên cơ sở hình học, mô hình động lực học của tay máy được trình bày dựa trên phương trình Lagrange, . Mời các bạn cùng tham khảo. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM NGUYỄN THÀNH NHẪN NGUYỄN THÀNH NHẪN LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT LUẬN VĂN THẠC SĨ KHÓA 2011 Chuyên ngành CƠ ĐIỆN TỬ Mã số ngành 60 52 01 14 TP. HỒ CHÍ MINH tháng 05 năm 2014 Mẫu nhãn đĩa CD-ROM Học viên Nguyễn Thành Nhẫn MSHV 1241840009 Ngành Cơ Điện Tử Mã ngành 60 52 01 14 khóa 2011 Tên đề tài ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM - NGUYỄN THÀNH NHẪN ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT PHƢƠNG PHÁP LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành Kỹ Thuật Cơ Điện Mã số ngành 60 52 01 14 HƢỚNG DẪN KHOA HỌC TS. NGUYỄN VIỄN QUỐC TP. HỒ CHÍ MINH 29 tháng 3 năm 2014 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học Tiến Sĩ NGUYỄN VIỄN QUỐC Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Công nghệ TP. HCM Ngày 10 tháng 5 năm 2014 Cán bộ chấm nhận xét 1 Cán bộ chấm nhận xét 2 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm 1. TS. Nguyễn Thanh Phương Chủ tịch Hội đồng 2. TS. Võ Hoàng Duy Phản biện 1 3. . Nguyễn Tấn Tiến Phản biện 2 4. TS. Nguyễn Hùng Ủy viên 5. TS. Võ Đình Tùng Ủy viên Thư ký Hội đồng Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn và Khoa quản lý chuyên ngành sau khi luận văn đã được sửa chữa nếu có Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Quản lý chuyên ngành TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH - ĐTSĐH Độc lập - Tự do - Hạnh phúc TP. HCM ngày 29 tháng 3 năm 2014 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên NGUYỄN NGUYỄN THÀNH NHẪN Giới tính Nam Ngày tháng năm sinh 14 03 1981 Nơi sinh TP. HCM Chuyên ngành Kỹ Thuật Cơ Điện tử MSHV 1241840018 I- TÊN ĐỀ TÀI ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG - Nghiên cứu lý thuyết điều khiển PID trượt. - Áp dụng phương pháp điều khiển phương pháp PID trượt vào Robot SCARA - Mô phỏng kết quả điều khiển đối tượng trên Matlab-Simulink - Kiểm