tailieunhanh - Xây dựng bản đồ độ phân giải cao 3D cho xe tự hành bằng velodyne

Bài viết Xây dựng bản đồ độ phân giải cao 3D cho xe tự hành bằng velodyne trình bày một phương pháp xây dựng bản đồ đám mây điểm sử dụng thuật toán Normal Distribution Transform (NDT) với dữ liệu thực thu được từ Velodyne. Kết quả trong bài báo đóng vai trò trong cơ sở nghiên cứu, phát triển và tích hợp với hệ thống xe tự hành tại Việt Nam. | 44 Hồ Xuân Năng Lê Anh Sơn XÂY DỰNG BẢN ĐỒ ĐỘ PHÂN GIẢI CAO 3D CHO XE TỰ HÀNH BẰNG VELODYNE CREATING HIGH-DEFINITION 3D MAP FOR AUTONOMOUS VEHICLES WITH VELODYNE Hồ Xuân Năng Lê Anh Sơn Trường Đại học Phenikaa Tóm tắt - Xe tự hành là một phương tiện với khả năng hoạt động Abstract - An autonomous vehicle is a vehicle with the ability to mà không cần sự điều khiển hay can thiệp trực tiếp từ con người. operate without direct human control or intervention. This is the Đây đang là hướng đi tương lai một xu thế trong ngành công future direction a trend in the car industry that is increasingly nghiệp xe đang ngày càng hiện đại và phát triển hiện nay vì thế modern and developing today so the formation of the concepts of việc hình thành các khái niệm về xe tự hành cũng như bước đầu autonomous vehicles as well as the initial construction of digital xây đựng bản đồ số hóa cho xe đóng vai trò rất quan trọng tạo nên maps for vehicles plays a very important role in creating good dữ liệu cơ sở tốt cho việc vận hành xe tự hành. Với mục đích chủ baseline data for autonomous vehicle operation. With the purpose động trong quá trình xây dựng bản đồ số bài báo đã trình bày một of actively building a digital map the paper presents a method of phương pháp xây dựng bản đồ đám mây điểm sử dụng thuật toán building a point cloud map using the Normal Distribution Transform Normal Distribution Transform NDT với dữ liệu thực thu được từ NDT algorithm with real data obtained from Velodyne. The results Velodyne. Kết quả trong bài báo đóng vai trò trong cơ sở nghiên in the paper play a role in the basis of research development and cứu phát triển và tích hợp với hệ thống xe tự hành tại Việt Nam. integration with autonomous vehicle systems in Vietnam. Từ khóa - Xe tự hành bản đồ số bản đồ đám mây điểm Key words - Autonomous vehicle digital map pointcloud map 1. Đặt vấn đề và thực hiện bằng các phép đo từ các cảm biến và hình ảnh Xe tự .