tailieunhanh - Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển - lập trình điều khiển cho robot song song

Bài viết Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển - lập trình điều khiển cho robot song song tập trung cung cấp phương pháp xây dựng bộ điều khiển và lập trình bám quĩ đạo cho mô hình robot song song Delta được phục hồi từ máy in 3D đã hư hỏng. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2021. ISBN 978-604-82-5957-0 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN - LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT SONG SONG Triệu Thị Minh Thu Trường Đại học Thủy lợi email thutrieu@ 1. GIỚI THIỆU CHUNG Trong nền công nghiệp tự động hóa ngày nay các robot đóng vai trò rất quan trọng trong tự động hóa các dây chuyền sản xuất. Đặc biệt robot song song với nhiều ưu điểm như độ cứng vững cao khả năng chịu tải lớn độ chính xác và năng suất làm việc cao mà giá thành lại rẻ nên ngày càng thu hút được nhiều nhà khoa học nghiên cứu và ứng Hình 1. Mô hình robot song song Delta dụng rộng rãi các loại robot này trong nhiều lĩnh vực 1 . 2. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chính vì vậy việc thiết kế chế tạo ra các . Nguyên lý hoạt động của hệ thống mô hình robot song song để ứng dụng vào điều khiển đào tạo trong các trường đại học là rất cần thiết việc này sẽ giúp cho sinh viên làm quen Robot song song Delta được điều khiển với robot trong quá trình học đại học. Những hoạt động theo các quỹ đạo định sẵn đó là kiến thức này sẽ rất hữu ích với những kỹ sư thao tác vẽ các hình phẳng đơn giản như hình điều khiển robot sau này. tròn hình tam giác hình chữ nhật hoặc đơn Trong bài báo này tác giả tập trung cung giản là di chuyển đầu công tác có gắn bút viết cấp phương pháp xây dựng bộ điều khiển và từ vị trí này sang vị trí khác nhờ dẫn động của 3 động cơ bước với đầu vào là lệnh điều lập trình bám quĩ đạo cho mô hình robot song khiển của máy tính. Máy tính được kết nối song Delta được phục hồi từ máy in 3D đã hư với bo mạch điều khiển Arduino Mega 2560. hỏng. Robot song song Delta Hình 1 có khả Bo mạch Ramps kết nối với Arduino năng vẽ các quỹ đạo hình học đơn giản trên Mega 2560 dùng để điều khiển các động cơ bàn máy O nhờ 3 động cơ bước dẫn động qua của robot thông qua môđun điều khiển động bộ truyền đai răng được gắn trên 3 trục A B cơ bước DRV8825. Để có thể di chuyển bàn C. Mạch điều khiển Arduino Mega 2560 máy gắn bút vẽ về điểm gốc ta sử