tailieunhanh - Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật: Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian

Mục tiêu của luận án ộng lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian" nhằm áp dụng phương trình lagrange dạng nhân tử nghiên cứu về động lực học và điều khiển robot song song delta không gian. Trong đó chủ yếu xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học, xây dựng các thuật toán điều khiển cho robot song song delta làm cơ sở khoa học cho việc nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot song song delta. | Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật: Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ .*** NGUYỄN ĐÌNH DŨNG ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT SONG SONG DELTA KHÔNG GIAN Chuyên ngành: Cơ kỹ thuật Mã số: 9 52 01 01 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ VÀ CƠ KỸ THUẬT Hà Nội – 2018 Công trình được hoàn thành tại: Học viện Khoa học và Công nghệ - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam Người hướng dẫn khoa học 1: GS. TSKH Nguyễn Văn Khang Người hướng dẫn khoa học 2: PGS. TS Nguyễn Quang Hoàng Phản biện 1: GS. TS. Đinh Văn Phong Phản biện 2: GS. TS. Trần Văn Tuấn Phản biện 3: PGS. TS. Lê Lương Tài Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án tiến sĩ cấp Học viện, họp tại Học viện Khoa học và Công nghệ - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam vào hồi giờ ’, ngày tháng năm 2018 Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Học viện Khoa học và Công nghệ - Thư viện Quốc gia Việt Nam 1 MỞ ĐẦU Lý do chọn đề tài Robot song song là robot có cấu trúc vòng động học kín trong đó các khâu được nối với nhau bằng các khớp động. Mặc dù robot song song có cấu trúc động học phức tạp, khó thiết kế và điều khiển, nhưng nó có một số ưu điểm nổi trội so với robot nối tiếp như: chịu được tải trọng lớn, độ cứng vững cao do kết cấu hình học của chúng, có thể thực hiện những thao tác phức tạp và hoạt động với độ chính xác cao. Vì vậy việc đi sâu nghiên cứu bài toán động lực học và điều khiển robot song song để tận dụng những ưu điểm của nó là một vấn đề khoa học và có ý nghĩa thực tế. Mục tiêu nghiên cứu .