tailieunhanh - Giải pháp hình học giải tích cho bài toán động học áp dụng trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do

Bài viết trình bày về cách tiếp cận theo hướng hình học giải tích để giải bài toán động học trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Từ phương trình liên kết thể hiện mối quan hệ giữa chuyển động các góc khớp Robot với chuyển động của khâu tác động cuối, chúng tôi sẽ phát biểu lại bài toán động học dưới dạng hình học và đưa ra lời giải dựa trên lý thuyết về hình học giải tích. | P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY GIẢI PHÁP HÌNH HỌC GIẢI TÍCH CHO BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ÁP DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SONG SONG 3 BẬC TỰ DO ANALYTIC GEOMETRICAL SOLUTION FOR KINEMATIC PROBLEM APPLY IN 3 DEGREES OF FREEDOM PARALLEL ROBOT CONTROL Hoàng Duy1 Phạm Ngọc Thành1 DOI https xác cao 1 . Các nhiệm vụ chủ yếu mà robot đảm nhận có thể TÓM TẮT kế tới gắp đặt vật liệu gia công linh kiện chuẩn đoán và loại Bài báo trình bày về cách tiếp cận theo hướng hình học giải tích để giải bài bỏ sản phẩm lỗi . 1 . Dựa theo cấu hình robot công nghiệp toán động học trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Từ phương trình liên có thể được chia làm hai loại robot nối tiếp và robot song kết thể hiện mối quan hệ giữa chuyển động các góc khớp Robot với chuyển động song. Với cấu hình nối tiếp các khớp robot sẽ được kết nối của khâu tác động cuối chúng tôi sẽ phát biểu lại bài toán động học dưới dạng tuần tự từ bệ cố định cho tới khâu tác động cuối 2 . Trong hình học và đưa ra lời giải dựa trên lý thuyết về hình học giải tích. Sự chính xác của khi đó với cấu hình song song sẽ có hai bệ song song với phương pháp đề xuất sẽ được kiểm chứng thông qua so sánh với các kết quả đã nhau được liên kết với nhau bởi các khớp nối một bệ được được công bố. Hơn nữa lời giải hình học giải tích cho bài toán động học cũng sẽ giữ cố định trong khi bệ còn lại sẽ di chuyển để đưa khâu tác được sử dụng để thực hiện một cấu trúc điều khiển hoàn chỉnh cho robot song song động cuối tới vị trị trí cần thao tác 1 . 3 bậc tự do sự hiệu quả khi ghép nối bài toán động học với bộ điều khiển sẽ được mô tả qua các kết quả mô phỏng trên Matlab Simulink. Robot song song với cơ cấu động học khép kín có thể cung cấp một tốc độ làm việc cao và khả năng chịu tải tốt Từ khóa Mô hình hóa động học hình học giải tích giải pháp hình học robot hơn robot nối tiếp tuy nhiên vì cấu hình phức tạp việc song song robot Delta. phân tích chuyển động của robot song song so với

• Tự động hoá
• Mô hình hóa động học
• Hình học giải tích
• Giải pháp hình học
• Robot song song
• Điều khiển robot song song 3 bậc tự do
• Mô hình hóa
• Hoạt động mô hình hóa
• Bài tập mô hình hóa
• Tình huống mô hình hóa
• Dạy học môn Toán
• Mô phỏng các quá trình hóa học
• Tối ưu hóa các quá trình hóa học
• Các quá trình hóa học
• Khảo sát động học
• Bình phản ứng lý tưởng khuấy liên tục
• Mô hình văn hóa gia đình
• Văn hóa gia đình
• Động thái mô hình văn hóa gia đình
• Xã hội học
• Khảo sát xã hội học
• Tìm hiểu mô hình văn hóa gia đình
• Bài giảng Mô hình hóa
• Hệ thống động
• Xây dựng mô hình toán học
• Ứng dụng của mô hình
• Nhận dạng hệ thống
• Hiện tượng tuần hoàn
• Hàm số tuần hoàn
• Hình học động
• Mô hình hóa toán học
• Đồ án dạy học
• Mô hình nghiên cứu và dự báo thời tiết
• Mô hình mạng nơ ron nhân tạo
• Mô hình thủy văn WEHY
• Phương pháp mô phỏng thủy văn
• Mô hình ANN
• Robot di động non holonomic
• Tuyến tính hóa phản hồi
• Mô hình hóa hệ động lực học
• Điều khiển robot di động
• Mô hình động học
• Mô hình số
• Động lực biển
• Chuyển động ba chiều
• Mô hình học hóa số hoàn lưu fjord
• Chuyển động ba chiều trong các biển nông
• Mô hình ba chiều
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình động lực học
• Nhiệt động lực học
• Tính toán mô phỏng số
• Động học và động lực học
• Động cơ diesel
• Hệ phản ứng dạng ống lý tưởng
• Tìm nghiệm số của hệ ODE
• động lực học
• động lực học Quadrotor
• mô hình điều khiển
• điều khiển tự động
• Mô phỏng hệ thống điều khiển
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển
• Tự động hoá
• Mô hình hoá hệ thống
• Phương pháp mô phỏng
• Hiện tượng biến thiên trong dạy học
• Dự án nghiên cứu MIRA
• Đồ án sư phạm
• Biến đổi mô hình hôn nhân
• Tác động công nghiệp hóa
• Công nghiệp hóa ở Vĩnh Phúc
• Mô hình hôn nhân
• Biến đổi hôn nhân
• Nghiên cứu đồ án dạy học
• Các hàm số tuần hoàn
• Môi trường hình học động
• Cánh tay Robot
• Mô phỏng 3D
• Động học nghịch cánh tay robot 6 bậc tự do
• Phần mềm CAD
• Công cụ Multibody trong Matlab/Simulink
• Công nghệ xử lý nước thải
• Mô hình ngăn trộn
• Mô hình hóa dòng chảy
• Tính toán động học dòng chảy
• Ứng dụng kỹ thuật hạt nhân
• Phương pháp tích phân phiếm hàm
• Tương tác vùng xa
• Tính chất nhiệt động lực học
• Mô hình Heisenberg XXZ
• Mô hình sắt từ XXZ một chiều
• Sự phụ thuộc từ trường ngoài của độ từ hóa
• Lý thuyết nhiệt động lực học cho hệ sắt từ
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Sáng kiến kinh nghiệm Hóa học
• Ứng dụng công nghệ thông tin vào dạy học
• Phương pháp dạy học Hóa học 10
• Thiết kế mô hình động trong Hóa học
• Học tập chủ động của sinh viên
• Mô hình dạy học vừa đúng lúc
• Giáo dục học hiện đại
• Mô hình JiTT
• Tích cực hóa hoạt động học tập cho sinh viên
• Lí luận dạy học hiện đại cho sinh viên
• Treo chủ động
• Cơ cấu tạo lực
• Mô hình toán học
• Mô hình toàn xe
• Điều khiển hệ thống treo tích cực
• Dạy học khái niệm
• Hoạt động học tập
• Tích cực hóa hoạt động học tập
• Khái niệm giải tích
• Mô hình quy nạp
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song 3RRR
• Ước lượng động học
• Mô phỏng số
• Dầm sandwich 2D FGM
• Lực di động
• Vật liệu có cơ tính biến thiên
• Lý thuyết biến dạng trượt bậc ba
• Mô hình Voigt
• Mô hình MoriTanaka