tailieunhanh - Nghiên cứu, xây dựng giải pháp điều khiển cho ô tô tự hành, ứng dụng mô hình điều khiển dự báo

Bài báo trình bày cơ sở lý thuyết về mô hình điều khiển dự báo Model Predictive Control (MPC). Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển, cũng như hệ phương trình động lực học tương đương của phương tiện. | HỘI NGHỊ KH amp CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHO Ô TÔ TỰ HÀNH ỨNG DỤNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO RESEARCH AND BUILDING A AUTONOMOUS VEHICLES CONTROL STRATEGY BY APPLICATION OF MODEL PREDICTIVE CONTROL MPC TRẦN THÀNH LAM ĐỖ VĂN TỨ NGUYỄN SĨ ĐỈNH LÃ QUỐC TIỆP Khoa Động lực Học viện Kỹ thuật Quân sự Email liên hệ quan tâm. Hiện nay có năm cấp độ tự hành chính của Tóm tắt phương tiện đó là Cấp độ 1 hỗ trợ người lái Cấp Bài báo trình bày cơ sở lý thuyết về mô hình điều độ 2 ô tô tự đánh lái tăng tốc và phanh dưới sự giám khiển dự báo Model Predictive Control MPC . sát của lái xe Cấp độ 3 tự lái có điều kiện có lái xe Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển Cấp độ 4 tự lái có điều kiện không lái xe Cấp độ 5 cũng như hệ phương trình động lực học tương tự lái không điều kiện tự lái hoàn toàn . Mục tiêu của đương của phương tiện. Ứng dụng phần mềm quá trình điều khiển ô tô tự hành là thay đổi quỹ đạo Matlab - Simulink mô phỏng và đánh giá kết quả chuyển động của ô tô một cách tự động dựa trên khả nghiên cứu khi cho ô tô tự hành trong điều kiện năng dự báo và phát hiện vật cản trên đường. Thực tế chuyển làn đơn. Từ các kết quả chính của nghiên người lái luôn duy trì quỹ đạo chuyển động của ô tô cứu so sánh đánh giá được hiệu quả của bộ điều theo quỹ đạo mong muốn bằng cách tác động trực tiếp khiển MPC thích ứng khi ứng dụng cho ô tô tự vào vành tay lái bàn đạp ga bàn đạp phanh và các hành thông qua các thông số quỹ đạo của ô tô thao tác điều khiển khác. Như vậy để phương tiện có theo phương ngang góc quay vành tay lái và góc thể tự hành hoàn toàn cấp độ 5 thì sự can thiệt trực quay thân xe. tiếp của người lái vào các cơ cấu chấp hành trên phương tiện sẽ được hạn chế thay vào đó là các hệ Từ khóa Điều khiển dự báo phương tiện tự thống điều khiển tự động. Có thể kể đến hệ thống lái hành động lực học phương tiện điều khiển điều khiển điện hệ thống điều khiển tăng tốc và phanh phương tiện. hệ thống ổn định và .