tailieunhanh - Thiết kế giải thuật điều khiển cho robot tìm đường trong mê cung

Nếu như hệ thống robotics là xương sống của cuộc cách mạng công nghiệp, thì robot di động được xem là xu hướng trong nghiên cứu các hệ thống robotics. Trong đó, bài toán tìm đường trong mê cung là một ứng dụng phổ biến của robot di động. Đây vừa là chủ đề học tập tại nhiều trường đại học, vừa là đề tài tại nhiều cuộc thi trong và ngoài nước. | THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT TÌM ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG Nguyễn Văn Thành Danh Viện Kỹ thuật HUTECH Trường Đại học Công nghệ TP. Hồ Chí Minh GVHD ThS. Lê Tấn Sang TÓM TẮT Nếu như hệ thống robotics là xương sống của cuộc cách mạng công nghiệp thì robot di động được xem là xu hướng trong nghiên cứu các hệ thống robotics. Trong đó bài toán tìm đường trong mê cung là một ứng dụng phổ biến của robot di động. Đây vừa là chủ đề học tập tại nhiều trường đại học vừa là đề tài tại nhiều cuộc thi trong và ngoài nước. Từ đó chúng tôi hướng tới việc nghiên cứu giải thuật điều khiển cho robot tìm đường trong mê cung. Giải thuật Flood Fill được xem xét cải tiến và tiến hành mô phỏng để đánh giá. Từ khóa điều khiển điều hướng hoạch định đường đi mê cung robot di động. 1 GIỚI THIỆU Trong nền sản xuất công nghiệp các hệ thống Robot luôn giữ vai trò quan trọng và chủ chốt. Với những tay máy có khả năng làm việc với tốc độ cao chính xác và liên tục làm năng suất lao động tăng nhiều lần. Chúng có thể làm việc trong các môi trường độc hại như hàn phun sơn các nhà máy hạt nhân hay lắp ráp các linh kiện điện tử tạo ra điện thoại máy tính một công việc đòi hỏi sự tỉ mỉ chính xác cao. Tuy nhiên những robot này có một hạn chế chung đó là hạn chế về không gian làm việc. Không gian làm việc của chúng bị giới hạn bởi số bậc tự do tay máy và vị trí gắn chúng. Từ đó các dạng Robot di động RBDĐ ra đời mang lại khả năng hoạt động linh hoạt trong các môi trường khác nhau. Chúng có khả năng di chuyển độc lập thực thi nhiệm vụ một cách hoàn toàn tự động. Với những cảm biến chúng có khả năng nhận biết về môi trường xung quanh xác định vị trí của bản thân. Ngày nay Robot di động được ứng dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp thương mại y tế các ứng dụng khoa học và phục vụ đời sống của con người. Dựa vào kết cấu truyền động RBDĐ được chia làm ba dạng chính 1 . Thứ nhất Robot hoạt động dưới nước dùng các dạng động cơ đẩy có gắn cánh quạt giúp chúng có khả năng lặn nổi tiến lùi quay vòng .

• Tự động hoá
• Robot di động
• Thiết kế giải thuật điều khiển
• Robot tìm đường trong mê cung
• Hệ thống robotics
• Cách mạng công nghiệp 4 0
• Robot hút bụi di động
• Đề tài robot hút bụi
• Thiết kế robot hút bụi
• Sơ đồ robot hút bụi
• Mô hình robot hút bụi
• Đặc điểm robot hút bụi
• Robot di động theo dấu tường
• Luận văn tốt nghiệp
• Robot công nghiệp
• Tài liệu chế tạo Robot
• Truyền động điện trong Robot
• Robot di động sáu chân
• Tính toán động học robot
• Mô hình robot hexapod
• Bài toán công suất chuyển động
• tài liệu robot
• chế tạo robot
• Định vị cho robot di động
• Dead reckoning
• phương pháp tránh vật cản VFH
• Giáo trình Kỹ thuật Robot
• Kỹ thuật Robot
• Động học vận tốc
• Cấu trúc hệ thống Robot
• Thiết kế hệ thống Robot
• Điều khiển ổn định robot di động đa hướng
• Điều khiển ổn định robot di động
• Bộ điều khiển mờ
• Robot di động đa hướng
• Ổn định tiệm cận
• tự động hóa
• Robot tự hành
• camera tự động tìm kiếm
• VICON
• hệ điều khiển Visual Servoing
• Điều khiển theo quĩ đạo
• Quỹ đạo ro bot
• Rôbốt di động lái trượt 4 bánh
• Điều khiển robot di động
• Hướng dẫn thiết kế lắp ráp robot
• Lắp ráp robot từ các linh kiện thông dụng
• Sự sống nhân tạo
• Hệ thống chuyển động của robot
• Robot di động điều khiển bằng giọng nói
• Robot ở xa
• Bệ di động
• Robot hoạt động dưới nước
• Giao diện PC IBM
• Điều khiển robot di động sáu chân
• Mô hình mạng CNN
• Ngôn ngữ Python
• đa cảm biến
• định vị robot
• phương pháp tổng hợp cảm biến
• bộ lọc Kalman mở rộng
• nghiên cứu khoa học
• Robot di động non holonomic
• Tuyến tính hóa phản hồi
• Mô hình hóa hệ động lực học
• Mô hình động học
• Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản
• Điều khiển robot
• Robot tìm kiếm mục tiêu
• Điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng
• Robot bánh xe di động
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Điều khiển mờ
• Hoạt động tự quản trị của robot di động
• Hệ thống phi tuyến
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Robot dạy học tiếng Anh
• Robot hình dáng giống người
• Robot thông minh
• Bộ điều khiển mô đun di động
• Tính toán chuyển động robot
• Định vị robot di động trong nhà dựa
• Định vị robot di động
• Tín hiệu WiFi
• Cơ sở dữ liệu ban đầu
• Dấu hiệu cường độ tín hiệu WiFi
• Phương pháp định vị
• Giáo trình Robot di động
• Điều khiển Motor
• Lập trình Control Panel
• Chức năng các cảm biến
• Xử lý hình ảnh
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Robot hàn di động
• Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
• Điều khiển mobile robot bám mục tiêu di động
• Robot bám mục tiêu di động
• Xử lý ảnh
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Điện – Điện tử
• Ảnh nhận dạng cử chỉ bàn tay
• Công nghệ chế tạo robot thông minh
• Hệ thống điều khiển của robot
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
• Hệ Robot camera di động
• Điều khiển trượt
• Chuyển động robot rắn
• Điều khiển chuyển động robot rắn
• Robot di chuyển bằng chân
• Quá trình robot hai chân bước đi
• Robot dạng người
• Quy hoạch dáng đi cho robot hai chân