tailieunhanh - Thiết kế giải thuật điều khiển cho robot tìm đường trong mê cung

Nếu như hệ thống robotics là xương sống của cuộc cách mạng công nghiệp, thì robot di động được xem là xu hướng trong nghiên cứu các hệ thống robotics. Trong đó, bài toán tìm đường trong mê cung là một ứng dụng phổ biến của robot di động. Đây vừa là chủ đề học tập tại nhiều trường đại học, vừa là đề tài tại nhiều cuộc thi trong và ngoài nước. | THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT TÌM ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG Nguyễn Văn Thành Danh Viện Kỹ thuật HUTECH Trường Đại học Công nghệ TP. Hồ Chí Minh GVHD ThS. Lê Tấn Sang TÓM TẮT Nếu như hệ thống robotics là xương sống của cuộc cách mạng công nghiệp thì robot di động được xem là xu hướng trong nghiên cứu các hệ thống robotics. Trong đó bài toán tìm đường trong mê cung là một ứng dụng phổ biến của robot di động. Đây vừa là chủ đề học tập tại nhiều trường đại học vừa là đề tài tại nhiều cuộc thi trong và ngoài nước. Từ đó chúng tôi hướng tới việc nghiên cứu giải thuật điều khiển cho robot tìm đường trong mê cung. Giải thuật Flood Fill được xem xét cải tiến và tiến hành mô phỏng để đánh giá. Từ khóa điều khiển điều hướng hoạch định đường đi mê cung robot di động. 1 GIỚI THIỆU Trong nền sản xuất công nghiệp các hệ thống Robot luôn giữ vai trò quan trọng và chủ chốt. Với những tay máy có khả năng làm việc với tốc độ cao chính xác và liên tục làm năng suất lao động tăng nhiều lần. Chúng có thể làm việc trong các môi trường độc hại như hàn phun sơn các nhà máy hạt nhân hay lắp ráp các linh kiện điện tử tạo ra điện thoại máy tính một công việc đòi hỏi sự tỉ mỉ chính xác cao. Tuy nhiên những robot này có một hạn chế chung đó là hạn chế về không gian làm việc. Không gian làm việc của chúng bị giới hạn bởi số bậc tự do tay máy và vị trí gắn chúng. Từ đó các dạng Robot di động RBDĐ ra đời mang lại khả năng hoạt động linh hoạt trong các môi trường khác nhau. Chúng có khả năng di chuyển độc lập thực thi nhiệm vụ một cách hoàn toàn tự động. Với những cảm biến chúng có khả năng nhận biết về môi trường xung quanh xác định vị trí của bản thân. Ngày nay Robot di động được ứng dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp thương mại y tế các ứng dụng khoa học và phục vụ đời sống của con người. Dựa vào kết cấu truyền động RBDĐ được chia làm ba dạng chính 1 . Thứ nhất Robot hoạt động dưới nước dùng các dạng động cơ đẩy có gắn cánh quạt giúp chúng có khả năng lặn nổi tiến lùi quay vòng .