tailieunhanh - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 15 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 15 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được trong hệ thống điều khiển tự động. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết. | Kỹ thuật Điều khiển tự động om .c Tính ổn định ng co Tính điều an khiển được th Tính quan o ng du sát được u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện Trường ĐHBK HN https tailieudientucntt 15-1 Tính ổn định adj sI A om G s C sI A 1 B D C B D det sI A .c 2 1 ng Ổn định BIBO co Một hệ thống được gọi là ổn định BIBO nếu khi kích thích hệ bằng tín hiệu an u t bị chặn ở đầu vào thì hệ sẽ có đáp ứng y t ở đầu ra cũng bị chặn tất cả các điểm cực của hệ đều nằm ở nửa bên trái mặt phẳng phức s . th Từ 2 suy ra o ng du Hệ 1 ổn định BIBO khi và chỉ khi ma trận A có tất cả các giá trị riêng u nằm bên trái trục ảo tức là khi và chỉ khi cu p s det sI A có tất cả các nghiệm có phần thực âm. Có thể sử dụng các tiêu chuẩn Routh Hurwitz được không Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 15-2 Tính ổn định tiếp Ổn định Lyapunov Hệ ổn định tiêm cận Lyapunov cũng chính là ổn định BIBO khi và chỉ om khi các quỹ đạo trạng thái tự do có hướng tiến về gốc tọa độ và kết thúc .c tại đó. ng co an th o ng du Không ổn định Ổn định u cu Hàm Lyapunov và tiêu chuẩn ổn định Lyapunov Đọc tài liệu Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 15-3 Tính điều khiển được Định nghĩa om Một hệ thống tuyến tính liên tục đgl điều khiển được nếu tồn tại ít nhất .c một tín hiệu điều khiển đưa được nó từ một điểm trạng thái ban đầu x 0 tùy ý về được gốc tọa độ 0 trong khoảng thời gian hữu hạn ng co Hệ đgl điều khiển được hoàn toàn tại x 0 nếu với một điểm trạng thái đích an x T tùy ý nhưng cho trước luôn tồn tại một tín hiệu điều khiển u t th đưa hệ từ x 0 tới được x T trong khoảng thời gian hữu hạn o ng du Tiêu chuẩn Kalman u Cần và đủ để hệ liên tục tuyến tính 1 điều khiển được là cu Ma trận điều khiển được Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 15-4 Tính điều khiển được tiếp om .c ng co an th o ng du u cu Kỹ thuật ĐKTĐ Bộ môn .