tailieunhanh - Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 8 - TS. Phạm Đăng Phước

"Bài giảng Robot công nghiệp – Chương 8: Thiết kế quỹ đạo robot" được biên soạn bởi TS. Phạm Đăng Phước cung cấp cho người học những kiến thức về các khái niệm về quỹ đạo robot; quỹ đạo đa thức bậc 3; quỹ đạo tuyến tính với cung ở hai đầu là parabol; quỹ đạp bang bang parabolic blend. | Robot c ng nghiÖp 92 Ch ng VIII ThiÕt kÕ quÜ o robot. Trajectory Planing Trong c c øng dông c ng nghiÖp cña robot ta th êng gÆp hai tr êng hîp sau Tr êng hîp 1 Kh u chÊp hµnh cuèi cña robot chØ cÇn t îc vÞ trÝ vµ h íng t i c c iÓm nót iÓm tùa Knot point . y chÝnh lµ ph ng ph p iÒu khiÓn iÓm PTP . T i ã bµn tay robot thùc hiÖn c c thao t c cÇm n m èi t îng hoÆc bu ng nh èi t îng. y lµ tr êng hîp cña c c robot thùc hiÖn c ng viÖc vËn chuyÓn vµ trao æi ph i liÖu trong mét hÖ thèng tù éng linh ho t robot ho . Bµn tay robot kh ng trùc tiÕp tham gia vµo c c nguyªn c ng c ng nghÖ nh hµn c t kim lo i . C c iÓm nót lµ môc tiªu quan träng nhÊt cßn d ng êng i tíi c c iÓm nót lµ vÊn Ò thø yÕu. Trong tr êng hîp nÇy Robot th êng îc lËp tr nh b ng ph ng ph p d y häc Teach and playback mode . Trong tr êng hîp nÇy kh ng cÇn tÝnh to n ph ng tr nh éng häc hoÆc éng häc ng îc robot chuyÓn éng mong muèn îc ghi l i nh mét tËp hîp c c gãc khíp thùc tÕ lµ tËp hîp c c gi trÞ m ho cña biÕn khíp Ó robot thùc hiÖn l i Playback khi lµm viÖc. Tr êng hîp 2 Kh u chÊp hµnh cuèi cña robot ph i x c Þnh êng i qua c c iÓm nót theo thêi gian thùc. ã lµ tr êng hîp c c tay m y trùc tiÕp thùc hiÖn c c nguyªn c ng c ng nghÖ nh s n hµn c t kim lo i . VÊn Ò thiÕt kÕ quü o cho c c robot trong tr êng hîp nÇy lµ rÊt quan träng. Nã quyÕt Þnh trùc tiÕp chÊt l îng thùc hiÖn c c nguyªn c ng c ng nghÖ mµ robot m nhËn. Trong ch ng nÇy chóng ta Ò cËp Õn bµi to n thiÕt kÕ quü o víi mét sè quü o iÓn h nh. C c quü o nÇy kh ng chØ cã ý nghÜa trong tr êng hîp øng dông thø hai mµ nã bao hµm mét ý nghÜa chung cho mäi robot v ngay c tr êng hîp n gi n nh c c robot thuéc øng dông thø nhÊt còng thùc hiÖn nh ng chuyÓn éng quü o c b n mµ chóng ta sÏ nghiªn cøu d íi y. . C c kh i niÖm vÒ quü o robot Ó x c Þnh îc êng i mong muèn cña robot theo thêi gian quü o cã thÓ îc tÝnh to n thiÕt kÕ trong mét hÖ to é truyÒn thèng Oxyz Cartesian Space hoÆc thiÕt kÕ trong kh ng gian biÕn khíp kh ng gian tr êng vect c c to é suy réng cña robot

• Tự động hoá
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Robot công nghiệp
• Thiết kế quỹ đạo robot
• Quỹ đạo đa thức bậc 3
• Quỹ đạo tuyến tính
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Giáo trình robot công nghiệp
• Tài liệu robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• bài tập điều khiển
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot
• hướng dẫn robot công nghiệp
• Cấu tạo Robot công nghiệp
• Động cơ thông minh của robot
• Kết cấu robot công nghiệp
• lập trình Robot công nghiệp