Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp
tailieunhanh - Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp
1. Tính toán động học thuận, động học ngược vị trí, ma trận jacoby 2. Yêu cầu tay robot chuyển động theo quỹ đạo là 1 đường thẳng trong không gian từ A(;;0,2) đến B(0;1;0,4) trong thòi gian 4s. Tính toán quỹ đạo các khớp 3. Cho mô hình động học khớp robot: | Bài số 1 Cho robot 3 DOF như hình vẽ Cho các thông số của robot như sau d1 1m 11 1 5 m 12 2m d3 0 5 m 01 n 3 02 n 6 1. Tính toán động học thuận động học ngược vị trí ma trận jacoby 2. Yêu cầu tay robot chuyển động theo quỹ đạo là 1 đường thẳng trong không gian từ A 0 2 đến B 0 1 0 4 trong thòi gian 4s. Tính toán quỹ đạo các khớp 3. Cho mô hình động học khớp robot s Ki u s Tis 1 Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho quỹ đạo đặt các khớp như tính toán tại phần 2. Vẽ quỹ đạo tay robot trong không gian làm việc Bài làm I. Tính toán động học thuận động học ngược vị trí và ma trận Jacoby 1. Động học thuận vị trí a. Thiết lập hệ toạ độ Hệ toạ độ cố định O0x0yoZo đặt tại trục khớp 1 Hệ toạ độ O1x1y1z1 có gốc O1 đặt tại trục khớp 2 Hệ toạ độ O2x2y2z2 có gốc O2 đặt tại trục khớp 3 Hệ toạ độ O3x3y3z3 có gốc O3 đặt tại bàn tay robot. Bốn trục z0 zb z2 z3 cùng nằm trên mặt phẳng tờ giấy. b. Bảng D-H Căn cứ vào các thông số và hệ toạ độ đã được thiết lập ta có bảng thông số DH của robot như sau i Oi di ai ai 1 01 0 11 0 2 O2 0 12 0 3 0 d1-d3 0 0 Phép biến đổi tổng quát từ hệ tọa độ i-1 sang hệ tọa độ i cỡị -sỡịOa sỡtsa acO i-lrj-1 ___ sỡi cỡicai -cỡsa asỡị 0 Sỡi ca di 0 0 0 1 Áp dụng vào robot 3DOF ta có 0y _ T c1 -s1 0 4c1 c2 - s2 0 l2cĩ 1 0 0 0 S1 c1 0 ls1 T s 2 c2 0 Ls 2 2t 0 1 0 0 1 2 0 0 1 0 2 0 0 1 0 3 0 0 1 d - d _ 0 0 0 1 _ _ 0 0 0 1 _ _0 0 0 1 _ Phương trình động học thuận được xác định như sau 0 0 1 2 ị i t3 t1 t2 t3 0T T3 c1 -s1 0 4c11 c2 s 2 0 2c2 1 0 0 0 s1 c1 0 ụ1 s2 c2 0 l2s 2 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 d - d _ 0 0 0 1 _ _ 0 0 0 1 _ _0 0 0 1 _ 3 c12 - s12 0 lc1 l2c12 s12 c12 0 ls1 A s12 0 0 1 d - d 0 0 0 1 Trong đó ta ký hiệu cl cỡ 51 SỠ1 c2 cỡ2 s2 sớ2 c12 c 01 02 S12 s 0i ỡ2 Với T n 0ỵ 0 l 1 5m L 2m d 1m d 0 5m 1 7 2 X 7 1 7 7 2 7 1 7 3 7 3 6 0 -1 0 0 75 0T 1 0 0 2 0 7 ã 0 0 1 0 5 _ 0 0 0 1
Thùy Anh
153
14
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2
10
117
0
Điều khiển robot công nghiệp part 1
27
181
4
Điều khiển robot công nghiệp part 2
27
165
3
Điều khiển robot công nghiệp part 3
27
111
2
Điều khiển robot công nghiệp part 4
27
111
1
Điều khiển robot công nghiệp part 5
27
108
1
Điều khiển robot công nghiệp part 6
27
104
3
Điều khiển robot công nghiệp part 7
27
96
3
Điều khiển robot công nghiệp part 8
27
103
0
Điều khiển robot công nghiệp part 9
27
98
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461886
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22719
61
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10905
530
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10083
447
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9540
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8301
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8248
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7867
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6711
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5793
88
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Điều khiển robot công nghiệp
giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
robot công nghiệp
bài tập điều khiển
Ebook Điều khiển robot công nghiệp
Điều khiển chuyển động robot
Cảm biến trong robot
Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
Kỹ thuật Robot
Động lực học Robot
Động học vị trí Robot
Thiết kế bộ điều khiển
Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
Robot 6 bậc tự do
Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
Bộ điều khiển
Giải thuật điều khiển
Bám quỹ đạo
Đồ án robot
Đề tài thiết kế robot
Động học Robot
Điều khiển Robot
Tĩnh học robot
bài giảng Điều khiển robot
hướng dẫn robot công nghiệp
Luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
Hệ Robot camera di động
Điều khiển trượt
Động học vị trí vi sai
Đồ án tốt nghiệp
Hướng dẫn điều khiển robot
Chế tạo robot
Cẩm nang chế tạo robot
Công nghệ chế tạo robot
Tổng quan về Robot
Cơ khí chế tạo máy
Robot công nghệ cao
Chế tạo Robot công nghiệp
Thiết kế Robot công nghiệp
Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
Vi điều khiển robot dò đường
Chế tạo robot dò đường
Robot dò đường dùng vi điều khiển
Điều khiển chuyển động của robot
Robot trong không gian đề các
Tham số động học của robot
Giáo trình Robot công nghiệp
Cấu trúc cơ bản của robot
Phân loại robot công nghiệp
Phương trình động học của robot
Lập trình điều khiển robot
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Mass Transfer in Multiphase Systems and its Applications Part 19
40
258
1
01-05-2024
beginning Ubuntu Linux phần 1
34
213
1
01-05-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8
23
176
1
01-05-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
185
0
01-05-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
107
0
01-05-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
130
0
01-05-2024
Diseases of the Liver and Biliary System - part 1
33
125
0
01-05-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 9: Hashing
54
114
0
01-05-2024
Khóa luận tốt nghiệp: Giải pháp nâng cao chất lượng phương thức thanh toán tín dụng chứng từ phục vụ xuất nhập khẩu tại ngân hàng Thương mại Việt Nam - Trần Thị Tân
12
119
0
01-05-2024
Giáo trình kỹ thuật sữa chữa ô tô, máy nổ part 8
47
138
1
01-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7867
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5790
1388
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3772
1233
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5333
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8301
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3518
644
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10905
530
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3694
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4071
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4136
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.