tailieunhanh - Điều khiển robot công nghiệp part 2

Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 2', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | CMM được sử dụng rộng rãi đế kiếm tra kích thước vị trí và hình dạng của các chi tiết máy hoặc các bộ phận cơ khí. Cấu tạo của CMM bao gồm các bộ phân chính như bàn CMM bộ phận giảm chấn cơ cấu đầu dò và hệ thống điểu khiển. Bàn máy và bộ phận giảm chấn được thiết kê đảm bảo độ ổn định của cơ cấu nhằm tăng độ chính xác của phép đo. Đầu dò được di chuyển nhờ cơ cấu chuyển động điều khiển vị trí khi chạm vào chi tiết sẽ dừng lại hệ thống điều khiển sẽ đọc các giá trị toạ độ và ghi vào bộ nhớ. Từ các giá trị đo được có thể xác định được kích thước biên dạng của chi tiết nhờ một chương trình phần mềm chuyên dụng. Trong công nghiệp sản xuất ôtô CMM được sử dụng để đo và I kiểm tra các bộ phận của ôtô hình . Trong công nghiệp luyện tôi thép CMM với trang bị các cảm biến 3D để xác định kích thước sẽ được sử dụng đo chính xác trong môi trường nhiệt độ cao. Từ đó giảm chi phí sản xuất do tiết kiệm nguyên vật liệu thừa. Hãng Mitutoyo là một hãng cung cấp nhiều thiết bị đo lường CNC CMM có độ chính xác cao. Máy đo CMM của hãng Mitutoyo là sản phẩm đo 3 D có độ chính xác cao và tốc độ đo nhanh. Trên hình là hình dạng bên ngoài của máy đo CMM kiểu Bright-Strato. Với lựa chọn chế độ quét của đầu dò và phần mềm SCANM cho phép người sử dụng có thể quét bề mặt với chế độ liên tục nhanh hơn quét từng điểm. Dựa vào một chuỗi dữ liệu các điểm đo của vật thể sẽ xác định được các đưò của bề mặt vật thể. Hình . CMM sử dụng trong kiểm tra kích thước ôtô. Hình . Máy đo CMM kiểu Bright-Strato của hãng Mitotoyo. nét của vật thể như độ tròn độn vuông 27 CHƯƠNG 2 ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ ROBOT Trong chương 2 sẽ trình bày động học thuận và động học ngược robot. Động học thuận cho phép xác định vị trí và hướng của tay robot hand khi đã biết các biến của khớp joint . Động học ngược sẽ tính toán các biến khớp tương ứng với vị trí và hướng của tay. Sử dụng công cụ ma trận để mô tá đối tượng vị trí hướng và chuyển động. Tiếp theo sẽ tính toán động học thuận và ngược của cấu hình robot điển