tailieunhanh - Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Hệ thống điều khiển robot tự hành qua mạng trong môi trường công nghiệp

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Hệ thống điều khiển robot tự hành qua mạng trong môi trường công nghiệp" với mục tiêu tham gia giải quyết bài toán nhược điểm của hệ thống điều khiển qua mạng; đóng góp giải pháp điều khiển mới trong việc giảm tác động tiêu cực của thời gian trễ sinh ra trên đường truyền của hệ thống điều khiển qua mạng; xây dựng một cấu trúc điều khiển thay thế cho cấu trúc điều khiển truyền thống, ứng dụng trong lĩnh vực robot tự hành. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ CÔNG THƯƠNG VIỆN NGHIÊN CỨU ĐIỆN TỬ TIN HỌC TỰ ĐỘNG HÓA - - NGUYỄN TRỌNG TRUNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH QUA MẠNG TRONG MÔI TRƯỜNG CÔNG NGHIỆP TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ MÃ SỐ 9520203 TP Hồ Chí Minh - 2022 Công trình được hoàn thành tại Viện nghiên cứu Điện tử Tin học Tự động hóa Cán bộ hướng dẫn khoa học PGS. TS Nguyễn Thanh Phương TS. Trần Viết Thắng Phản biện 1 PGS. TS. Thái Quang Vinh Phản biện 2 PGS. TS. Nguyễn Hữu Công Phản biện 3 PGS. TS. Hoàng Sỹ Hồng Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án cấp Viện nghiên cứu Điện tử Tin học Tự động hoá họp tại hội trường vào hồi giờ 9h00 ngày 08 tháng 01 năm 2022 Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện - Thư viện Quốc gia Việt Nam - Thư viện Viện nghiên cứu Điện tử Tin học Tự động hóa Mục lục Phần mở đầu . 2 Tính cấp thiết của luận án . 2 Phương pháp nghiên cứu . 2 Các đóng góp của luận án . 3 Bố cục của luận án . 4 Chương 1 Tổng quan về hệ thống điều khiển robot tự hành qua mạng . 4 Giới thiệu về hệ thống vật lí ảo cho hệ thống kho vận nội bộ trong môi trường công nghiệp . 4 Giới thiệu về hệ thống điều khiển qua mạng cho robot tự hành . 6 Các vấn đề cần giải quyết . 7 Tình hình nghiên cứu . 7 Kết luận chương 1 . 8 Chương 2 Xây dựng mô hình hóa robot tự hành trong sự ảnh hưởng của thời gian trễ . 8 Mô tả hệ thống. 8 Mô hình động học của robot tự hành . 9 Mô hình động lực học của robot tự hành . 9 Mô hình hóa thời gian trễ . 12 Kết luận chương 2 . 13 Chương 3 Thiết kế bộ điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot tự hành với tín hiệu đầu vào trễ . 13 Thuật toán bám theo quỹ đạo mong muốn . 14 Hệ thống tham chiếu của mô hình ổn định . 15 Bộ điều khiển thích nghi theo hệ thống tham chiếu .