tailieunhanh - Điều khiển mô hình mobile robot bám quỹ đạo sử dụng phương pháp logic mờ

Bài viết "Điều khiển mô hình mobile robot bám quỹ đạo sử dụng phương pháp logic mờ" đã áp dụng và điều khiển mô hình toán học của hệ mobile robot điều khiển bằng hai bánh sử dụng phần mềm Matlab/Simulink. Trong đó, tác giả trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ trong việc điều khiển mobile robot bằng cách điều khiển độc lập tốc độ motor bánh trái và motor bánh phải sao cho robot có thể di chuyển bám quỹ đạo tham chiếu cho trước . | TẠP CHÍ KHOA HỌC TRƯỜNG ĐẠI HỌC TRÀ VINH SỐ 43 THÁNG 6 NĂM 2021 DOI ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH MOBILE ROBOT BÁM QUỸ ĐẠO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP LOGIC MỜ Nguyễn Thanh Tần1 Đặng Hữu Phúc2 Phạm Minh Triết3 Kim Anh Tuấn4 CONTROL OF MOBILE ROBOT TO TRAJECTORY TRACKING USING FUZZY LOGIC METHOD Nguyen Thanh Tan1 Dang Huu Phuc2 Pham Minh Triet3 Kim Anh Tuan4 Tóm tắt Trong nghiên cứu này tác giả đã the wheel speed of the left and right wheel áp dụng và điều khiển mô hình toán học của hệ motors so that the robot can move and follow mobile robot điều khiển bằng hai bánh sử dụng the given reference trajectory. Simulation results phần mềm Matlab Simulink. Trong đó tác giả from Matlab Simulink tool show the effect of trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển Fuzzy Logic controller on complex objects such mờ trong việc điều khiển mobile robot bằng cách as two-wheeled mobile robot which is required điều khiển độc lập tốc độ motor bánh trái và that the robot can move to follow the reference motor bánh phải sao cho robot có thể di chuyển trajectory with lines circles and gridlines. The bám quỹ đạo tham chiếu cho trước. Kết quả mô results confirm that the robot model can fully phỏng thu được từ công cụ Matlab Simulink cho meet the requirements the model is able to follow thấy được hiệu quả của phương pháp điều khiển the reference target based on the line from simple mờ lên đối tượng phức tạp như mobile robot điều to complex with the allowable distances and khiển bằng hai bánh với yêu cầu đặt ra là robot errors. có thể di chuyển bám theo mục tiêu tham chiếu Keywords Fuzzy Logic controller mobile với các dạng đường thẳng đường tròn và đường robot modern control trajectory tracking robot. lưới. Kết quả đạt được là mô hình robot hoàn toàn có thể đáp ứng yêu cầu đặt ra mô hình có I. ĐẶT VẤN ĐỀ khả năng bám sát theo mục tiêu tham chiếu dựa trên những đường đi từ đơn giản đến phức tạp Ngày nay nhiều phương pháp được sử dụng để với khoảng cách và sai số cho phép. điều