tailieunhanh - Điều khiển phi mô hình hướng dữ liệu MFC-iPID cho một lớp hệ cơ điện

Bài viết Điều khiển phi mô hình hướng dữ liệu MFC-iPID cho một lớp hệ cơ điện phân tích và tổng hợp một luật điều khiển thông minh dựa trên kỹ thuật điều khiển phi mô hình hướng dữ liệu, ứng dụng cho một lớp hệ cơ điện servo. | Điều khiển Tự động hóa Điều khiển phi mô hình hướng dữ liệu MFC-iPID cho một lớp hệ cơ điện Nguyễn Văn Đức1 Nguyễn Quang Hùng2 Vũ Quốc Huy1 1 Viện Tự động hóa Kỹ thuật quân sự 2 Trường Đại học Công nghệ Đông Á. Email maihuyvu@ Nhận bài 28 8 2022 Hoàn thiện 7 11 2022 Chấp nhận đăng 28 11 2022 Xuất bản 23 12 2022. DOI https TÓM TẮT Bài báo phân tích và tổng hợp một luật điều khiển thông minh dựa trên kỹ thuật điều khiển phi mô hình hướng dữ liệu ứng dụng cho một lớp hệ cơ điện servo. Điều khiển phi mô hình MFC Model-Free Control sử dụng một mô hình siêu cục bộ kết hợp với điều khiển PID tạo thành bộ điều khiển thông minh MFC-iPID được đảm bảo toán học chặt chẽ trên cơ sở ổn định Lyapunov và nguyên lý tách. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu. Từ khoá Điều khiển phi mô hình Hướng dữ liệu Siêu cục bộ PID Ổn định Lyapunov Hệ cơ điện servo. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Thông thường các luật điều khiển đều liên quan đến mô hình động lực học của hệ thống. Tuy nhiên cũng có nhiều hệ thống đủ thuần phục và hoàn toàn có thể được điều khiển mà không cần bất kỳ mô hình động lực học nào. Đây chính là tư tưởng của phương pháp điều khiển phi mô hình Model-Free Control - MFC đã và đang được quan tâm nghiên cứu gần đây. Về bản chất điều khiển phi mô hình là một kỹ thuật điều khiển hướng dữ liệu sử dụng dữ liệu vào ra của một quá trình điều khiển vòng kín để thiết kế bộ điều khiển phù hợp. Quá trình tổng hợp bộ điều khiển sử dụng thuật toán xấp xỉ tuyến tính và bộ ước lượng trực tuyến để cập nhật tham số cho một mô hình siêu cục bộ ultra-local model 1-3 . Hiện tại những vấn đề và thách thức đặt ra đối với MFC trong việc xây dựng khung điều khiển hướng dữ liệu đã được làm sáng tỏ khi phân tích so sánh điều khiển phi mô hình MFC với điều khiển tựa mô hình MBC Model-Based Control 6 . Một số đối tượng như cần cẩu tháp xe tự hành WMR Wheel Motor Robot 3 hệ thống đỗ xe tự động ACPS Automatic Car Parking System 7 . đã .