Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi cho các tay máy robot dựa trên cấu trúc điều khiển bù thông số mô hình
tailieunhanh - Xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi cho các tay máy robot dựa trên cấu trúc điều khiển bù thông số mô hình
Bài viết Xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi cho các tay máy robot dựa trên cấu trúc điều khiển bù thông số mô hình đề xuất một bộ điều khiển mới, bộ điều khiển PID thích nghi với phương pháp điều khiển trực tiếp điểm đầu cuối sử dụng cách tiếp cận dựa trên phương pháp Jacobian, để áp dụng cho mô hình robot động vật bốn chân có thiết kế phần cứng giá rẻ. | JOURNAL OF TECHNOLOGY EDUCATION SCIENCE Ho Chi Minh City of Technology and Education Website https jte index ISSN 1859-1272 Email jte@ An Effective Adaptive Computed Torque PID Controller for Robotic Manipulators Vo Nguyen Thong Nguyen Hai Phong Nguyen Dang Hung Phu Dang Sy Binh Dang Xuan Ba HCMC University of Technology and Education HCMUTE Vietnam Corresponding author. Email badx@ ARTICLE INFO ABSTRACT Received 25 12 2021 Precise control of industrial manipulators has always been the primary Revised 10 3 2022 research goal of robotics companies as well as academics. However uncertainties in the system kinematics dynamic models and unpredictable Accepted 30 5 2022 internal and external disturbances that arise as the systems operate are major Published 30 8 2022 barriers to access outstanding controllers. In this paper we introduce an adaptive controller based on the computed-torque control structure for KEYWORDS robotic manipulators. First uncertain parameters such as load link mass and coefficients of friction which appear in the nonlinear dynamics model of the PID Controller robot are estimated online and used in a model-compensation signal. To Computed Torque Control ensure convergence of both the main control error and the adaptive process Robotics a proportional-integral-derivative PID control signal is used. Stability of Manipulators the closed system and the convergence of the estimated parameters as well Adaptive Control. as the effectiveness of the controller were intensively investigated both by theoretical proof and simulation validation. Xây Dựng Bộ Điều Khiển PID Thích Nghi cho các Tay Máy Robot dựa trên Cấu Trúc Điều Khiển Bù Thông Số Mô Hình Võ Nguyên Thông Nguyễn Hải Phong Nguyễn Đặng Hùng Phú Đặng Sỹ Bình Đặng Xuân Ba Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. HCM Việt Nam Tác giả liên hệ. Email badx@ THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 25 12 2021 Hiện nay tình hình nghiên cứu các .
Bích Như
54
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (Fuzzy-PID)
39
548
40
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng bộ điều khiển PID mờ để điều chỉnh các tham số PID của bộ điều chỉnh tốc độ tua bin
26
176
9
Mô phỏng và thực nghiệm bộ điều khiển PID fuzzy adaptive cho động cơ Servo DC
9
459
22
Ứng dụng bộ điều khiển pid trên cơ sở mạng nơ-ron (Pidnn) trong thiết kế và chế tạo thử nghiệm thìa chống rung
5
108
2
Thiết kế giải thuật điều khiển Pid thích nghi cho bộ nguồn một chiều dòng - áp tích hợp
5
124
6
Thiết kế bộ điều khiển PID và bộ điều khiển FLC (fuzzy logic controller) cho hệ thống gia nhiệt
6
262
7
Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số
0
152
1
Điều khiển Fuzzy – PID cho hệ thống điện đa kết nối
6
179
3
Thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh định tham số pid cho đối tượng lò nhiệt
13
153
5
Đồ án tốt nghiệp ngành Điện tự động công nghiệp: Thiết kế và xây dựng bộ PID để điều khiển mức nước trong bể chứa công nghiệp ứng dụng PLC kết nối biến tần
97
157
12
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462059
59
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23791
74
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11123
536
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10363
458
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9645
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8637
1148
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8356
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7942
2249
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6978
260
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6713
1607
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Bộ điều khiển PID
Điều khiển khử thông số mô hình
Điều khiển thích nghi
Phương pháp Jacobian
Mô hình robot động vật bốn chân
luận văn
hệ điều khiển vòng kín
điều khiển Fuzzy PID
điều khiển mờ
nam châm vĩnh cửu
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuậ
Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
Ứng dụng bộ điều khiển PID mờ
Điều chỉnh các tham số PID
Bộ điều chỉnh tốc độ tua bin
Tạp chí khoa học và công nghệ
Mô phỏng bộ điều khiển PID fuzzy adaptive
Thực nghiệm bộ điều khiển PID fuzzy adaptive
Bộ điều khiển PID fuzzy adaptive
Động cơ Servo DC
Ứng dụng bộ điều khiển pid
Bộ điều khiển pid trên cơ sở mạng nơ ron
Chế tạo thử nghiệm thìa chống rung
Thiết kế thìa chống rung
Thiết kế giải thuật điều khiển Pid
Điều khiển Pid
Bộ nguồn một chiều dòng áp tích hợp
Điều khiển PID truyền thống
Mạch giảm áp một chiều
Thiết kế bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển FLC
Fuzzy logic controller
Hệ thống gia nhiệt
Bài giảng Điều khiển số
Điều khiển số
Hệ thống điều khiển số
Các bộ điều khiển PID số
Bộ điều khiển P
Bộ điều khiển I
Bộ điều khiển D
Hệ thống điện đa kết nối
Bộ điều khiển Mờ PID
Máy điều tốc
Phương pháp điều khiển PID
Bộ PID tự chỉnh định tham số
Điều khiển lò nhiệt
Tham số pid cho đối tượng lò nhiệt
Nhiệt luyện nấu chảy kim loại màu
Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
Điện tự động công nghiệp
Thiết kế bộ PID
Xây dựng bộ PID
Bộ PID điều khiển mức nước
Công nghiệp ứng dụng PLC kết nối biến tần
Ứng dụng phương pháp PID
Điều khiển lực kéo của ô tô
Điều khiển mô men phanh
Bộ vi sai ô tô
Hệ thống truyền lực ô tô
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
Kỹ thuật điều khiển
Tự động hóa
Máy điện dị bộ nguồn kép
Bộ điều khiển mờ
Chất lượng điều khiển hệ thống máy
Con lắc ngược quay
Bộ điều khiển PID neuron
Bộ PID tĩnh
Kỹ thuật PID
Môi trườg Matlab/Simulink
Nâng cao chất lượng điều khiển
Điều khiển hệ thống có khâu trễ
Bộ điều khiển ngoại suy
Luật điều khiển PID số
Hệ thống dạng trễ
PID
điều khiển động cơ
đồ án tốt nghiệp
pid số
vi điều khiển PIC
kit điều khiển
động cơ một chiều
hệ thống điều khiển
quá trình công nghệ
công nghiệp chế biến
Luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật
Luận văn Thạc sỹ
Động cơ điện
Động cơ điện một chiều
Điều khiển Pid bền vững
Hệ thống tay máy Robot
Thiết kế bộ điều khiển
Kỹ thuật phản hồi thông tin
Kỷ yếu hội nghị khoa học sinh viên
Hệ thống xe hai bánh cân bằng
Arduion mega 2560 R3
Module điều khiển hai động cơ DC
Điều khiển quá trình
cấu trúc điều khiển
điều khiển phản hồi
sách lược điều khiển
điều khiển vận tốc động cơ DC
hệ thức PID
vận tốc động cơ DC
sơ đồ mạch
Tay máy ba bậc tự do
Điều khiển PID mờ
Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
Thuật toán điều khiển PID
Điều khiển vị trí bóng
Quả bóng lăn trên thanh trượt
Truyền động điện xoay chiều 3 pha
Hệ hai vật
Bộ điều khiển PI
Bộ điều khiển PID P
Bộ quan dát mở rộng
Điều khiển cuốn chiếu
Điều khiển rời rạc
Kiểm soát mực nước
Bộ điều khiển pid số
Kiểm soát mực nước hệ bồn
Bộ điều khiền PID trực tuyến
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
353
1
28-06-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
190
1
28-06-2024
Bài Tiểu Luận Chuyên Đề Tổ Chức Hoạt Động Nhận Thức Trong Dạy Học Vật Lý " Định Luật Ôm Cho Các Loại Đoạn Mạch Chứa Nguồn Điện"
10
179
3
28-06-2024
Báo cáo nghiên cứu nông nghiệp " Biofertiliser inoculant technology for the growth of rice in Vietnam: Developing technical infrastructure for quality assurance and village production for farmers "
12
112
0
28-06-2024
ĐỀ THI THỬ ĐH NĂM 2011 MÔN VẬT LÍ _ ĐỀ SỐ 101
7
119
0
28-06-2024
Giáo án điện tử tiểu học: Tiếng anh- Some more
1
119
0
28-06-2024
Xinh xinh vườn nhà
6
104
0
28-06-2024
Báo cáo lâm nghiệp: "Hybridization techniques and frost tolerance studies in intraspecific hybrids of Eucalyptus globulus Labil"
2
101
0
28-06-2024
TRẮC NGHIỆM - CÁC BỆNH THIẾU DINH DƯỠNG THƯỜNG GẶP
32
182
1
28-06-2024
Phạm trù Chủ nghĩa cá nhân của tư tưởng phương Tây trong sự lý giải của Phan Khôi _1
9
100
0
28-06-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7942
2249
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6713
1607
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4010
1299
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5694
1193
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8637
1148
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3633
665
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3845
601
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4392
544
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11123
536
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4291
483