Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi cho các tay máy robot dựa trên cấu trúc điều khiển bù thông số mô hình
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi cho các tay máy robot dựa trên cấu trúc điều khiển bù thông số mô hình
Bích Như
50
9
pdf
Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Bài viết Xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi cho các tay máy robot dựa trên cấu trúc điều khiển bù thông số mô hình đề xuất một bộ điều khiển mới, bộ điều khiển PID thích nghi với phương pháp điều khiển trực tiếp điểm đầu cuối sử dụng cách tiếp cận dựa trên phương pháp Jacobian, để áp dụng cho mô hình robot động vật bốn chân có thiết kế phần cứng giá rẻ. | JOURNAL OF TECHNOLOGY EDUCATION SCIENCE Ho Chi Minh City of Technology and Education Website https jte.hcmute.edu.vn index.php jte index ISSN 1859-1272 Email jte@hcmute.edu.vn An Effective Adaptive Computed Torque PID Controller for Robotic Manipulators Vo Nguyen Thong Nguyen Hai Phong Nguyen Dang Hung Phu Dang Sy Binh Dang Xuan Ba HCMC University of Technology and Education HCMUTE Vietnam Corresponding author. Email badx@hcmute.edu.vn ARTICLE INFO ABSTRACT Received 25 12 2021 Precise control of industrial manipulators has always been the primary Revised 10 3 2022 research goal of robotics companies as well as academics. However uncertainties in the system kinematics dynamic models and unpredictable Accepted 30 5 2022 internal and external disturbances that arise as the systems operate are major Published 30 8 2022 barriers to access outstanding controllers. In this paper we introduce an adaptive controller based on the computed-torque control structure for KEYWORDS robotic manipulators. First uncertain parameters such as load link mass and coefficients of friction which appear in the nonlinear dynamics model of the PID Controller robot are estimated online and used in a model-compensation signal. To Computed Torque Control ensure convergence of both the main control error and the adaptive process Robotics a proportional-integral-derivative PID control signal is used. Stability of Manipulators the closed system and the convergence of the estimated parameters as well Adaptive Control. as the effectiveness of the controller were intensively investigated both by theoretical proof and simulation validation. Xây Dựng Bộ Điều Khiển PID Thích Nghi cho các Tay Máy Robot dựa trên Cấu Trúc Điều Khiển Bù Thông Số Mô Hình Võ Nguyên Thông Nguyễn Hải Phong Nguyễn Đặng Hùng Phú Đặng Sỹ Bình Đặng Xuân Ba Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. HCM Việt Nam Tác giả liên hệ. Email badx@hcmute.edu.vn THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 25 12 2021 Hiện nay tình hình nghiên cứu các .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Đồ án tốt nghiệp ngành Điện tự động công nghiệp: Thiết kế và xây dựng bộ PID để điều khiển mức nước trong bể chứa công nghiệp ứng dụng PLC kết nối biến tần
Cad trong kỹ thuật điện - Bộ điều khiển PID
Đề tài: Xây dựng bộ điều khiển nhiệt độ sử dụng PLC S7-300 cho khu vực nồi Malt trong nhà máy bia
Đề tài: Mô hình hệ thống điểu khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PID
Đề tài tốt nghiệp: Xây dựng hệ truyền động điện động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển PID - Lưu Đức Trưởng
Phương pháp xây dựng bộ điều khiển PID số trong công nghiệp
Luận văn: Xây dựng bộ điều chỉnh PID và PI dùng cho điều khiển truyền động điện công suất đến 3kw
Phân tích động lực học hệ thống treo chủ động cho mô hình ¼ xe sử dụng bộ điều khiển PID và LQR
Luận văn: Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.