tailieunhanh - Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho robot di động trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt

Bài viết này trình bày một phương pháp nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống truyền động của robot di động đa hướng trong môi trường phẳng không xác định, trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt, có tính đến yếu tố phi tuyến (trượt của bánh xe). | TNU Journal of Science and Technology 227 08 95 - 102 RESEARCH AND DESIGN CONTROLLER FOR MOBILE ROBOT ON THE BASIS OF SLIDING MODE CONTROL METHOD Vu Thi To Linh University of Economics - Technology for Industries ARTICLE INFO ABSTRACT Received 20 02 2022 This paper presents a research method to design a controller for the drive system of a omnidirectional mobile robot in an unknown flat Revised 20 4 2022 environment based on the sliding control method taking into account Published 21 4 2022 nonlinear factors slip of the wheel . This problem helps the mobile robot to ensure stability in both the forward and backward movements KEYWORDS of the robot. Moreover the process of the robot must overcome obstacles on the way so that the robot still works stably without Mobile robot encountering any obstacles until it reaches the destination safely. The Sliding mode control simulation results are performed in the Matlab Simulink environment to demonstrate the correctness of the proposed algorithm. Moreover Electric drive these research results will be the basis for the establishment of control Nonlinear Control algorithms electric drive system design for mobile robots in industry Intelligent control in the medical field and in transportation. NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT DI ĐỘNG TRÊN CƠ SỞ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT Vũ Thị Tố Linh Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 20 02 2022 Bài báo này trình bày một phương pháp nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống truyền động của robot di động đa hướng trong Ngày hoàn thiện 20 4 2022 môi trường phẳng không xác định trên cơ sở phương pháp điều Ngày đăng 21 4 2022 khiển trượt có tính đến yếu tố phi tuyến trượt của bánh xe . Vấn đề này giúp robot di động đảm bảo sự ổn định trong cả chuyển động tịnh TỪ KHÓA tiến chuyển động lùi của robot. Hơn thế nữa quá trình robot phải vượt chướng ngại vật trên đường đi sao cho robot vẫn làm việc ổn Robot di động định mà không .