tailieunhanh - Đánh giá và tối ưu thuật toán Hector SLAM ứng dụng lập bản đồ và định vị trên Pimouse Robot

Lập bản đồ và định vị là hai trong số các bài toán cơ bản của hệ thống Robot di động. Hai cách tiếp cận phổ biến hiện nay để giải quyết bài toán này là sử dụng hệ thống LiDAR hoặc/và hệ thống cảm biến hình ảnh cùng các thuật toán xử lý dữ liệu thu được. Bài viết trình bày nghiên cứu và đánh giá các tham số chính ảnh hưởng tới hiệu năng thực thi của thuật toán Hector SLAM cho một hệ thống Robot di động sử dụng LiDAR. | Hội nghị Quốc gia lần thứ 24 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2021 Đánh Giá và Tối Ưu Thuật Toán Hector SLAM Ứng Dụng Lập Bản Đồ và Định Vị Trên Pimouse Robot Đinh Bảo Minh Đặng Anh Việt Nguyễn Cảnh Thanh và Hoàng Văn Xiêm Bộ môn Kỹ thuật Robot Khoa Điện tử - Viễn Thông Trường Đại học Công Nghệ - Đại học Quốc Gia Hà Nội Email minhdinh@ vietda@ canhthanhlt@ xiemhoang@ Abstract Lập bản đồ và định vị là hai trong số các bài tên gọi SLAM Simultaneous Localization and toán cơ bản của hệ thống Robot di động. Hai cách tiếp cận Mapping . phổ biến hiện nay để giải quyết bài toán này là sử dụng hệ Nguyên tắc cơ bản của SLAM là cung cấp thông tin thống LiDAR hoặc và hệ thống cảm biến hình ảnh cùng về môi trường xung quanh dựa trên hệ thống cảm biến các thuật toán xử lý dữ liệu thu được. Hướng tiếp cận với LiDAR và thuật toán Hector SLAM cho kết quả tạo bản của nó và xây dựng bản đồ của không gian làm việc đồ với độ chính xác cao nhưng đòi hỏi phải tối ưu các trong khi ước tính vị trí và định hướng của robot 1 . tham số của thuật toán. Để hiểu rõ vấn đề này chúng tôi Ngày nay có rất nhiều thuật toán SLAM đã được phát nghiên cứu và đánh giá các tham số chính ảnh hưởng tới triển như GMapping 2 Karto 3 CartoGrapher 4 hiệu năng thực thi của thuật toán Hector SLAM cho một Hector SLAM 5 PTAM 6 7 REMODE 8 ORB- hệ thống Robot di động sử dụng LiDAR. Hiệu năng của hệ SLAM 9 10 DTAM 11 LSD-SLAM 12 Stereo thống được đánh giá trên hai khía cạnh i chất lượng của LSD-SLAM 13 SVO 14 RTAB map 15 CNN- bản đồ thu được và ii lượng CPU chiếm dụng. Với việc SLAM 16 DPPTAM 17 DSO 18 S-PTAM 19 . hiểu rõ ảnh hưởng của các tham số của thuật toán Hector Hệ điều hành Robot ROS là một framework phổ SLAM tới hiệu năng của hệ thống người dùng có thể thay đổi linh hoạt các tham số này tùy vào Robot sử dụng. Kết biến nhất trong công nghệ robot ngày nay. Nó cung cấp quả nghiên cứu được minh họa trên một hệ thống Robot một bộ công cụ thư viện và .