tailieunhanh - Điều khiển mờ thích nghi hệ cánh tay robot

Bài viết này nhằm mục tiêu tổng hợp tài liệu, trình bày chi tiết quá trình trình xây dựng mô hình và mô phỏng kiểm nghiệm giải thuật điều khiển trượt mờ thích nghi cho hệ robot, đồng thời minh họa trên mô hình tay máy 2 bậc tự do, trong môi trường MATLAB/Simulink. | TNU Journal of Science and Technology 226 16 239 - 246 ADAPTIVE FUZZY CONTROL OF ROBOT ARM SYSTEM Nguyen Chi Ngon1 Cao Thi Yen2 Truong Thi Thanh Tuyen1 1Can Tho University 2An Giang Vocational College ARTICLE INFO ABSTRACT Received 07 8 2021 Due to their nonlinear characteristics the robotic dynamic systems have been attracted several research interests. Robot control Revised 29 11 2021 algorithms from classical to modern and intelligent have been Published 30 11 2021 deployed. However to approach a specific robot control technique the reader may have difficulty with a lot of scholarly literature. This KEYWORDS paper aims to synthesize documents and present detailed process of building a simulation model and testing the adaptive fuzzy sliding 2-DOF robot mode control algorithm illustrated on a 2-degree-of-freedom 2-DOF Adaptive fuzzy control manipulator model in the MATLAB Simulink environment. The Fuzzy approximation hard-to-control components in robot model as well as in the control law such as friction noise and other uncertainties are approximated Fuzzy logic by fuzzy systems. With the adaptive mechanism applied the sliding Sliding mode control control law is flexible enough to adapt to the robot s parameter variation and is stable according to Lyapunov s theory. Simulations on the 2-DOF manipulator model show that the adaptive fuzzy sliding mode controller can give responses without overshoot small settling time s and negligible steady-state error rad . The case of increasing the manipulator s load up to 100 also shows that the actual trajectory tracking well to the reference and does not appear significant fluctuations in the control signal. ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI HỆ CÁNH TAY ROBOT Nguyễn Chí Ngôn1 Cao Thị Yến2 Trương Thị Thanh Tuyền1 1Trường Đại học Cần Thơ 2Trường Cao đẳng nghề An Giang THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 07 8 2021 Do đặc điểm phi tuyến hệ động lực học robot luôn là chủ đề thu hút nhiều nghiên cứu. Các giải thuật điều .

• Tự động hoá
• Robot 2 bậc tự do
• Điều khiển mờ thích nghi
• Xấp xỉ mờ
• Điều khiển trượt
• Môi trường MATLAB/Simulink
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot
• Đồ án tốt nghiệp Cơ khí
• Mô phỏng Robot trên Matlab và Simulink
• Phương trình Động học của Robot
• Phương trình Động lực học của Robot
• Cấu tạo Robot công nghiệp
• Động cơ thông minh của robot
• Kết cấu robot công nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp
• tay máy Robot
• thiết kế tay máy Robot
• lắp ráp tay máy Robot
• chế tạo tay máy Robot
• ứng dụng tay máy Robot
• Điều khiển robot
• Hướng dẫn điều khiển robot
• Chế tạo robot
• Cẩm nang chế tạo robot
• Công nghệ chế tạo robot
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Điều khiển robot 2 bậc tự do
• Điều khiển và tự động hóa
• Hệ thống điều khiển Robot
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Bộ điều khiển mờ
• Đại số gia tử
• Điều khiển mờ loại 2
• Thích nghi mờ
• Robot 5 bậc tự do
• Bộ điều khiển PID
• Đối tượng phi tuyến mạnh
• Tay máy rôbôt
• Môđun quay 2 bậc tự do
• Đường cong NURBS
• Quỹ đạo đường hàn
• Khả năng công nghệ của rôbôt