tailieunhanh - Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển hệ thống bóng trên đĩa

Mục tiêu nghiên cứu của luận văn là xây dựng luật điều khiển giúp hệ thống ổn định tại điểm cân bằng và chuyển động theo quỹ đạo xác định trước. Đánh giá kết quả mô phỏng, từ đó rút ra nhận xét về thuật toán và xác định thuật toán tối ưu cho mô hình. | 1 CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học . HỒ ĐẮC LỘC TS. NGUYỄN THANH PHƢƠNG Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Kỹ thuật Công nghệ TP. HCM ngày 02 tháng 02 năm 2013 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm Ghi rõ họ tên học hàm học vị của Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ 1. . BÙI XUÂN LÂM Chủ tịch hội đồng. 2. TS. ĐỒNG VĂN HƢỚNG CB Phản biện 1. 3. TS. NGUYỄN HÙNG CB Phản biện 2. 4. . NGÔ VĂN DƢỠNG Ủy viên. 5. TS. TRƢƠNG VIỆT ANH Ủy viên thƣ ký. Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã được sửa chữa nếu có . Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV 2 TRƢỜNG ĐH KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH - ĐTSĐH Độc lập - Tự do - Hạnh phúc TP. HCM ngày 21 tháng 6 năm 2012 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên TRẦN THỊ THANH LỄ Giới tính NỮ Ngày tháng năm sinh Nơi sinh SÀI GÒN Chuyên ngành KỸ THUẬT ĐIỆN MSHV 1181031029 I- TÊN ĐỀ TÀI ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG BÓNG TRÊN ĐĨA II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG . NHIỆM VỤ CỦA LUẬN VĂN. Xây dựng mô hình toán cho hệ thống bóng - đĩa. Xây dựng luật điều khiển giúp hệ thống ổn định tại điểm cân bằng và chuyển động theo quỹ đạo xác định trước. Đánh giá kết quả mô phỏng từ đó rút ra nhận xét về thuật toán và xác định thuật toán tối ưu cho mô hình. NỘI DUNG LUẬN VĂN. - Chƣơng 1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN Chương này nhằm giới thiệu về mục tiêu nghiên cứu đề tài xác định giải thuật điều khiển xác định bộ điều khiển và xây dựng mô hình thực. - Chƣơng 2 XÂY DỰNG PHƢƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CHO HỆ THỐNG BÓNG TRÊN ĐĨA Chương này nhằm xây dựng phương trình trạng thái cho hệ thống trên cơ sở động lực học và phương trình Euler_Lagrange. 3 - Chƣơng 3 THIẾT KẾ VÀ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG BÓNG TRÊN ĐĨA Chương này giới thiệu cơ sơ lý thuyết và các bước xây dựng giải thuật điều khiển LQR Backstepping cho hệ thống bóng trên đĩa. Từ thông số của mô hình thành lập phương trình điều