tailieunhanh - Đề tài khoa học và công nghệ cấp Bộ: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển đồng bộ thích nghi cho tay máy robot song song phẳng

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài là xây dựng được thuật toán điều khiển đồng bộ thích nghi mới cho robot song song phẳng khắc phục được những nhược điểm của các phương pháp hiện có về hiện tượng rung của tín hiệu điều khiển, giảm nhỏ sai số quỹ đạo dưới 3% và bền vững với các tác động của nhiễu loạn. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BÁO CÁO TỔNG KẾT Ề TÀI KHOA H C VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ỀU KHIỂN ỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG Mã số KYTH - 17 Chủ nhiệm đề tài PGS. TS. LÊ TIẾ DŨ 01 2019 DANH SÁCH CÁC THÀNH VIÊN THAM GIA ĐỀ TÀI TT Họ và tên Đơn vị công tác Trường Đại học Bách khoa Đại học 1 Lê Tiến Dũng Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học 2 Huỳnh Tấn Tiến Đà Nẵng 3 Đoàn Quang Vinh Đại học Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học Trương Thị Bích Thanh 4 Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học 5 Nguyễn Lê Hòa Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học 6 Giáp Quang Huy Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học 7 Ngô Đình Thanh Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học 8 Trần Thái Anh Âu Đà Nẵng Trường Đại học Bách khoa Đại học 9 Nguyễn Kim Ánh Đà Nẵng Học viên cao học tại Khoa Điện 10 Dương Tấn Quốc trường Đại học Bách khoa Đại học Đà Nẵng i MỤC LỤC Danh mục các hình vẽ v Danh mục các bảng biểu ix Danh mục các chữ viết tắt x Thông tin về kết quả nghiên cứu bằng tiếng Việt xi Thông tin kết quả nghiên cứu bằng tiếng Anh xvi PHẦN MỞ ĐẦU 1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU 4 ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 4 CÁCH TIẾP CẬN PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 5 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG 7 . Giới thiệu chung 7 . Tổng quan về các phương pháp điều khiển tay máy robot song song phẳng trên thế giới 9 . Thuật toán điều khiển PD kết hợp bù trọng lực 10 . Điều khiển PD PID phi tuyến 11 . Điều khiển mờ trượt 12 CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC 14 . Giới thiệu 14 . Xây dựng mô hình động lực học cho một tay máy robot song song phẳng dạng tổng quát 16 . Xây dựng mô hình động lực học cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 20 . Mô hình động học của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 20 . Mô hình động học lực học của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 33 ii CHƯƠNG 3 NGHIÊN .