tailieunhanh - Bài giảng Cơ học kỹ thuật (Phần Động học vật rắn): Chương 1 – ĐH Bách Khoa Hà Nội

Bài giảng Cơ học kỹ thuật (Phần Động học vật rắn) - Chương 1: Động học điểm. Những nội dung chính được trình bày trong chương này gồm có: Hai đại lượng đặc trưng cơ bản của động học điểm, các phương pháp khảo sát động học điểm, các thí dụ. | CƠ HỌC KỸ THUẬT ĐỘNG HỌC VẬT RẮN CHƯƠNG 1 Động học điểm https tailieudientucntt Chương 1. Động học điểm Nội dung 1. Hai đại lượng đặc trưng cơ bản của động học điểm 2. Các phương pháp khảo sát động học điểm 3. Các thí dụ https tailieudientucntt 4- 2 Chương 1. Động học điểm 1. Hai đại lượng đặc trưng cơ bản của động học điểm Phương trình chuyển động và quỹ đạo chuyển động Vị trí của điểm P được xác định bởi véc tơ định vị r r t còn gọi là phương trình chuyển động. Tập hợp các vị trí của điểm P trong không gian được gọi là quĩ đạo chuyển động của điểm P. Quĩ đạo thẳng Quĩ đạo cong Chuyển động thẳng Chuyển động cong https tailieudientucntt 4- 3 Chương 1. Động học điểm 1. Hai đại lượng đặc trưng cơ bản của động học điểm Hai đại lượng đặc trưng cơ bản dr Vận tốc của điểm v r dt - Phương tiếp tuyến với quĩ đạo - Hướng theo chiều chuyển động - Đơn vị m s dv d 2r Gia tốc của điểm a 2 r dt dt - Chiều hướng về phía bề lõm quỹ đạo - Đơn vị m s2 Nhận xét v a 0 Chuyển động thẳng v a 0 Chuyển động cong https tailieudientucntt 4- 4 Chương 1. Động học điểm 2. Các phương pháp khảo sát động học điểm Phương pháp sử dụng tọa độ Descartes - Phương trình chuyển động x x t y y t z z t - Véctơ định vị r xex yey zez - Vận tốc v xex yey zez v x2 y2 z2 . - Gia tốc a xex yey zez a x2 y2 z2. https tailieudientucntt 4-5 Chương 1. Động học điểm 2. Các phương pháp khảo sát động học điểm Phương pháp sử dụng tọa độ tự nhiên Mặt phẳng mật tiếp Trong trường hợp tổng quát quĩ đạo là một đường cong không gian. Gọi P và P là hai vị e trí khác nhau của điểm trên quĩ đạo. n en Nếu khoảng cách s PP đủ nhỏ PP có thể có thể coi như là cung phẳng. Mặt phẳng chứa e cung này chính là mặt phẳng mật tiếp với quĩ s đạo tại P. Trên mặt phẳng mật tiếp với quĩ đạo tại P Trục tiếp tuyến τ véctơ đơn vị e Trục pháp tuyến n véctơ đơn vị en https