tailieunhanh - Nghiên cứu bộ điều khiển trượt chống rung và mô phỏng PIL cho tay máy robot VNR-T1 5 bậc tự do

Bài viết này là một bước cải tiến mới khi bộ điều khiển trượt chống rung kết hợp với mô phỏng PIL ứng dụng cho robot 5 bậc tự do VNR-T1. Bài viết sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quá độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. | SỐ 2 73 2021 Địa chỉ - Số 1 Số 24 Thái Học 2 phường Sao Đỏ thành phố Chí Linh tỉnh Hải Dương - Số 2 Số 72 đường Nguyễn Thái Học Quốc lộ 37 phường Thái Học thành phố Chí Linh tỉnh Hải Dương - Điện thoại 0220 3882 269 Fax 0220 3882 921 Website http Email info@ Số 2 73 2021 TẠP CHÍ NGHIÊN CỨU KHOA HỌC ISSN 1859-4190 Địa chỉ Tòa soạn Trường Đại học Sao Đỏ. Số 24 Thái Học 2 phường Sao Đỏ thành phố Chí Linh tỉnh Hải Dương. Điện thoại 0220 3587213 Fax 0220 3882 921 Hotline 0912 107858 0936 847980. Số 2 73 Website h p Email tapchikhcn@. Giấy phép xuất bản số 1003 GP-BTTT ngày 06 7 2011 và Giấy phép sửa đổi bổ sung số 293 GP-BTTTT 2021 ngày 03 06 2016 của Bộ Thông n và Truyền thông. Mã chuẩn quốc tế số 47 TTKHCN-ISSN ngày 21 7 2011 của Cục Thông n Khoa học và Công nghệ Quốc gia. In bản khổ 21 29 7cm tại Công ty TNHH in Tre Xanh cấp ngày 17 02 2011. T H ỂLỆG Ử IB À I T Ạ PC H ÍN GHIÊ NCỨUK HOAH Ọ C TRƯỜ NGÐ ẠIHỌCS A OÐ Ỏ Tạp chí Nghiên cứu khoa học Trường Đại học Sao Đỏ ISSN 1859-4190 thường xuyên công bố kết quả công trình nghiên cứu khoa học và công nghệ của các nhà khoa học cán bộ giảng viên nghiên cứu sinh học viên cao T ổ n g B iê n t ậ p E d it o r -in -C h ie f học sinh viên ở trong và ngoài nước. TS. Đỗ Văn Đỉnh Dr. Do Van Dinh 1. P h ó T ổ n g b iê n t ậ p V ic e E d it o r -in - C h ie f học thuộc các lĩnh vực Điện - Điện tử - Tự động hóa Cơ khí - Động lực Kinh tế Triết học - Xã hội học - TS. Nguyễn Thị Kim Nguyên Dr. Nguyen Thi Kim Nguyen T h ư k ý Tò a so ạn O ff ic e S e c r e t a r y học Toán học Vật lý Văn hóa - Nghệ thuật - Thể dục thể thao. TS. Ngô Hữu Mạnh Dr. Ngo Huu Manh 2. Bài nhận đăng là những công trình nghiên cứu khoa học chưa công bố trong bất kỳ ấn phẩm khoa học nào. 3. H ộ i đ ồ n g B iê n tậ p E d it o ria l B o a rd . Đinh Văn Nhượng - Chủ tịch Hội đồng Poeple s Teacher Dr. Dinh Van Nhuong - Chairman Trường hợp bài báo phải chỉnh sửa theo thể lệ hoặc theo yêu cầu của Phản