tailieunhanh - Luận án Tiến sĩ Điều khiển và Tự động hóa: Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo

Mục tiêu của luận án là nghiên cứu và đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi phi tuyến mới trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho robot công nghiệp bất định kiểu hàm số đảm bảo bám quỹ đạo đặt trước và có khả năng kháng nhiễu. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -oOo- THÁI HỮU NGUYÊN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PHI TUYẾN CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP TRÊN CƠ SỞ MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 62520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. GS. TS. Phan Xuân Minh 2. GS. TS. Nguyễn Doãn Phước HÀ NỘI - 2014 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận án này là công trình nghiên cứu của chính bản thân. Các kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực và chưa được công bố trong bất kỳ công trình nào khác ngoài các công trình do chính tác giả công bố. TẬP THỂ HƯỚNG DẪN TÁC GIẢ LUẬN ÁN THÁI HỮU NGUYÊN LỜI CẢM ƠN Bản luận án này được hoàn thành trên cơ sở những kết quả nghiên cứu của tôi dưới sự hướng dẫn khoa học của . Phan Xuân Minh và . Nguyễn Doãn Phước thuộc Bộ môn Điều khiển Tự động trường Đại học Bách khoa Hà Nội. Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới thầy cô đã tin tưởng quan tâm giúp đỡ và tạo mọi điều kiện cho tôi hoàn thành luận án này. Tôi xin chân thành cảm ơn . Nguyễn Phạm Thục Anh . Cao Tiến Huỳnh . Phạm Thượng Cát . Hán Thành Trung . Hoàng Minh Sơn về những gợi ý khoa học quý báu giúp tôi hoàn thiện hơn trong công việc nghiên cứu cũng như hoàn thành luận án. Xin cảm ơn quý thầy cô giáo thuộc Bộ môn Điều khiển Tự động Viện Điện Đại học Bách khoa Hà Nội đã có nhiều giúp đỡ và ủng hộ nhiệt tình trong thời gian tôi học tập và nghiên cứu. Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn tới các bậc lãnh đạo trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh nơi tôi công tác đã tạo điều kiện thuận lợi cho tôi về thời gian và vật chất trong suốt quá trình nghiên cứu. Trân trọng cảm ơn Viện Đào tạo sau Đại học Đại học Bách khoa Hà Nội đã tạo mọi điều kiện thuận lợi để tôi hoàn thành tốt nhất luận án của mình. Tôi xin cảm ơn quý thầy giáo cô giáo bạn bè đồng nghiệp luôn giúp đỡ động viên và chia sẻ khó khăn luôn cho tôi thêm nghị lực để hoàn thành luận án. Cuối cùng và đặc biệt quan trọng tôi chân thành cảm