tailieunhanh - Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Mô hình hóa động lực học và điều khiển robot gia công phay

Mục tiêu của đề tài nghiên cứu nhằm đưa ra phương pháp thiết kế quĩ đạo chuyển động đảm bảo động học tạo hình khi thực hiện gia công phay trên robot; thiết lập mô hình toán học cho phép khảo sát tính toán động lực học robot một cách thuật lợi và hiệu quả; xây dựng những giải thuật tính toán và điều khiển robot để khắc phục hoặc loại trừ các yếu tố bất định trong mô hình động lực học của robot khi gia công phay. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Hà Thanh Hải MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT GIA CÔNG PHAY LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội 2020 i BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Hà Thanh Hải MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT GIA CÔNG PHAY Ngành Kỹ thuật cơ khí Mã số 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. PGS. TS. Phan Bùi Khôi 2. . Hoàng Vĩnh Sinh Hà Nội 2020 ii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận án Mô hình hóa động lực học và điều khiển robot gia công phay do tôi thực hiện dưới sự hướng dẫn của tập thể cán bộ hướng dẫn Phan Bùi Khôi và Hoàng Vĩnh Sinh. Các kết quả nêu trong luận án là trung thực và chưa từng được tác giả khác công bố trong bất kỳ công trình nghiên cứu nào Hà Nội ngày tháng năm 2020 Người hướng dẫn Người hướng dẫn Nghiên cứu sinh Khoa học 1 Khoa học 2 Phan Bùi Khôi Hoàng Vĩnh Sinh Hà Thanh Hải i LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên nghiên cứu sinh xin chân thành cảm ơn sự chỉ dạy sự tạo điều kiện giúp đỡ quí báu của các quí thầy cô Bộ môn Gia công vật liệu và Dụng cụ công nghiệp Bộ môn Cơ học ứng dụng Khoa Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội nơi nghiên cứu sinh đã được học tập và nghiên cứu trong quá trình hoàn thành luận án. Tiếp đến nghiên cứu sinh xin cảm ơn các nhà khoa học các bạn bè đồng nghiệp đã giúp đỡ chỉ bảo đóng góp ý kiến cho nghiên cứu sinh để nghiên cứu sinh hoàn thành luận án của mình. Luận án sẽ không thể hoàn thành nếu không có sự chỉ dạy hướng dẫn tận tình quý giá của các thầy hướng dẫn. Sự hướng dẫn không biết mệt mỏi của các thầy đã giúp nghiên cứu sinh vượt qua nhiều khó khăn nhiều giới hạn để có thể hoàn thành luận án. Nghiên cứu sinh xin bày tỏ sự cảm ơn sâu sắc đến Phan Bùi Khôi Hoàng Vĩnh Sinh đã dành nhiều công sức hướng dẫn nghiên cứu sinh trong suốt quá trình nghiên cứu. Nghiên cứu sinh cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành đến bạn bè đồng nghiệp Trường Cao đẳng công .