tailieunhanh - Nghiên cứu bài toán bám line trên robot di động dạng car-like và differential-steered

bài báo "Nghiên cứu bài toán bám line trên robot di động dạng car-like và differential-steered" tập trung phân tích bài toán bám line của robot di động dạng car-like và differential-steered. Sau đó tiến hành mô phỏng và đánh giá. Mời các bạn cùng tham khảo! | NGHIÊN CỨU BÀI TOÁN BÁM LINE TRÊN ROBOT DI ĐỘNG DẠNG CAR-LIKE VÀ DIFFERENTIAL-STEERED Phạm Hà Trung Hậu Trần Việt Tuấn An Bùi Văn Hiền Viện Kỹ thuật Trường Đại học Công nghệ Thành phố Hồ Chí Minh GVHD Lê Tấn Sang TÓM TẮT Trong việc điều khiển xe bám theo đường line có nhiều thông số ảnh hưởng đến sai số như sơ đồ nguyên lý vận tốc xe tải trọng xe bán kính cong của đường line Và trong bài báo này chúng tôi sẽ nghiên bài toán bám line của robot di động dạng car-like và differential-steered. Sau đó tiến hành mô phỏng và đánh giá. Từ khóa điều khiển điều hướng dẫn đường differential-steered car-like. 1. GIỚI THIỆU AGV là viết tắt của Automation Guided Vehicle hay còn gọi là Robot AGV Robot kéo hàng Robot vận chuyển hàng tự động. Xe tự hành AGV là loại xe kéo hàng chuyên dụng trong các nhà xưởng nhà máy khu công nghiệp. Xe tự hành AGV sử dụng các công nghệ dẫn đường để vận chuyển hàng hóa nguyên vật liệu đến những địa điểm đã được đánh dấu sẵn mà không cần đến sự can thiệp của con người. Robot đi động hoạt động trên mặt đất được chia thành nhiều dạng 7 . Thứ nhất là dạng sử dụng chân để di chuyển ưu điểm là có thể vượt qua các vật cản các bề mặt gồ ghề hay không gian hẹp. Một số công trình nổi tiếng như robot người máy ASIMO 4 hay robot dạng thú Boston Dynamics BigDog 3 . Dạng thứ hai là sử dụng chuyển động quay để di chuyển. Tuy không phù hợp với cách di chuyển tự nhiên của con người nhưng nhờ tính đơn giản trong điều khiển Robot sử dụng bánh xe được nghiên cứu rộng rãi và đạt được nhiều thành tựu 1 . Ngoài ra một số dạng di chuyển khác trên mặt đất được áp dụng cho robot như di chuyển kiểu rắn hay kiểu sâu. Trong các vấn đề liên quan đến robot di động sử dụng bánh xe thì điều khiển chuyển động bám line luôn là bài toán cơ bản có vai trò quyết định đến khả năng ứng dụng thực tế của robot. Giải thuật bám line dựa trên tiêu chuẩn lyapunov được giới thiệu mạng lại tính ổn định cao. Thuật toán Fuzzy Logic cũng được áp dụng vào bài toán điều khiển chuyển động cho robot di