tailieunhanh - Thiết kế bộ điều khiển mặt trượt động thích nghi cho hệ truyền động nhiều trục liên kết mềm

Bài viết này đề xuất phương pháp điều khiển bền vững tích hợp thuật toán điều khiển DSC (Dynamic Surface Control) kết hợp thuật toán bù thích nghi sử dụng mạng nơ-ron RBF (Radial Basis Function) làm cho lực căng và vận tốc của các quả lô xấp xỉ giá trị đặt, giúp hệ thống ổn định với các tham số thay đổi. | Vol 4 2 2023 Measurement Control and Automation Website https ISSN 1859-0551 Thiết kế bộ điều khiển mặt trượt động thích nghi cho hệ truyền động nhiều trục liên kết mềm Adaptive dynamic surface control design for flexible-link multi-motor drives Tống Thị Lý1 Đào Đức Thắng2 Phạm Văn Hùng1 Trịnh Thị Thu Hương1 Nguyễn Bá Khá1 Dương Minh Đức2 1 Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội 2 Trường Điện- Điện tử Đại học Bách khoa Hà Nội Corresponding author E-mail Abstract A multi-motor is known as a mechanism in which separate motors are used for operating different parts of the same machine in industrial plants. The complex operation of systems such as steel mills casting irons paper production solar cells humanoid robots large excavators etc. depends on the performance of the multi-motor drive system. These materials are easily damaged if the process is poor. Therefore the system requires high technology in mechanics and precise control techniques. In addition because the system has many variable parameters strong nonlinearity and is affected by many external noises there are many challenges in the design process. This paper proposes a sustainable control method that integrates the Dynamic Surface Control DSC algorithm combining an adaptive compensation algorithm using a Radial Basis Function RBF neural network which makes the tension and velocity of the batches approximate to the set value and helps the system to be stable with variable parameters. The stability of the system is guaranteed and the effectiveness of the proposed control approach is verified via simulations. Keywords Flexible-link multi-motor drives dynamic surface control radial basis function nonlinear controller Ký hiệu PET Polyethylene terephthalate DWRC Drivers with resilient coupling Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa F Lực căng của vật liệu Tóm tắt Vận tốc góc của lô tở Vận tốc góc của lô cuộn Hệ truyền động nhiều trục có điều khiển được biết đến như Mô-men lực cản do ma sát

• Tự động hoá
• Hệ truyền động nhiều trục
• Hệ truyền động điện
• Bộ điều khiển mặt trượt động DSC
• Bộ bù thích nghi RBF
• Bộ điều khiển Backstepping
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Hệ điều khiển chuyền động nhiều động cơ
• Chuyển động trục cán
• Hệ truyền động điều khiển trục cán thô
• Phần mềm Matlab Simulink
• phương pháp hàm truyền
• hệ phương trình vi phân
• công nghệ
• khảo sát dao động của xe có bánh nhiều trục
• hệ thống treo HTT
• hệ thống điều khiển
• Ô tô nhiều trục
• Chuyển động thẳng
• Hệ thống truyền lực
• Động lực học ô tô
• Động lực học chuyển động ô tô
• Xe Hyundai HD370
• Bài giảng Cấu tạo ô tô
• Cấu tạo ô tô
• Nguyên lý động cơ đốt trong
• Nguyên lý làm việc động cơ 4 kỳ
• Nguyên lý làm việc động cơ nhiều xy lanh
• Cơ cấu trục khuỷu thanh truyền
• Hệ thống phân phối khí
• Thiết bị lặn tự hành
• Điều khiển Backstepping
• Kỹ thuật Backstepping
• Phương pháp điều khiển
• Phần mềm Matlab/Simulink
• Bão hòa từ thông
• Adaptive Backstepping
• Nhiễu dao động phi tuyến
• Thiết kế bộ điều khiển Adaptive Backstepping
• Truyền động điện không đồng bộ
• Mô hình phi tuyến
• Phương pháp Backstepping
• Điều khiển PID
• Động cơ tuyến tính
• Mạch vòng dòng điện
• Bộ điều khiển PI
• Bộ điều khiển dòng điện
• Bộ điều khiển thích nghi observer backstepping
• Rô bốt công nghiệp
• Bộ đo lường quán tính
• Card kết nối PCI1711
• Cảm biến MEMs
• Điều khiển bán tự nhiên
• Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ
• Đồng bộ nam châm vĩnh cửu
• Thuật toán Backstepping
• Bộ quan sát nhiễu High gain
• Phương pháp mô phỏng PIL
• Điều khiển hệ phi tuyến
• Cơ sở ứng dụng phương pháp backstepping – trượt
• Mạng nơ ron hàm bán kính
• Phương pháp tổng hợp cuốn chiếu
• Động lực học và Điều khiển
• Điều khiển trượt
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển
• Mô hình toán học của quadrotor
• Thiết kế bộ điều khiển cho quadrotor
• Hệ thống treo chủ động
• Điều khiển cuốn chiếu
• Mô hình nửa xe
• Hệ thống treo nửa xe