tailieunhanh - Bộ điều khiển bên của xe tự hành dựa trên bộ điều khiển trượt kết hợp với luật tiệm cận tiếp cận theo cấp số nhân

Bài viết Bộ điều khiển bên của xe tự hành dựa trên bộ điều khiển trượt kết hợp với luật tiệm cận tiếp cận theo cấp số nhân trình bày về điều khiển bên cho ô tô tự hành bằng cách sử dụng bộ điều khiển trượt dựa trên luật tiệm cận để đảm bảo tín hiệu điều khiển không bị dao động như bộ điều khiển trượt truyền thống. | Nghiên cứu khoa học công nghệ Bộ điều khiển bên của xe tự hành dựa trên bộ điều khiển trượt kết hợp với luật tiệm cận tiếp cận theo cấp số nhân Nguyễn Văn Trung Trần Ngọc Châu Nguyễn Như Toàn Lê Đức Thịnh Nguyễn Danh Huy Nguyễn Tùng Lâm Hoàng Đức Chính Trường Điện-Điện tử Đại học Bách khoa Hà Nội. Email Nhận bài 30 8 2022 Hoàn thiện 10 11 2022 Chấp nhận đăng 28 11 2022 Xuất bản 23 12 2022. DOI https TÓM TẮT Bài báo này sẽ trình bày về điều khiển bên cho ô tô tự hành bằng cách sử dụng bộ điều khiển trượt dựa trên luật tiệm cận để đảm bảo tín hiệu điều khiển không bị dao động như bộ điều khiển trượt truyền thống. Theo phương pháp giảm bậc mô hình ô tô sẽ được chia thành động lực học chậm và động lực học nhanh và được điều khiển riêng biệt bởi kỹ thuật điều khiển trên. Sự ổn định của hệ thống sẽ được chứng minh bằng cách định nghĩa hàm Lyapunov và dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Hiệu quả của bộ điều khiển mới là tốt hơn bộ điều khiển cũ khi tín hiệu góc lái không bị thay đổi quá nhiều đảm bảo cơ cấu chấp hành của xe sẽ đáp ứng được và giúp xe bám quỹ đạo mong muốn trong thực tế. Kết quả mô phỏng của tín hiệu góc lái độ bám quỹ đạo và góc xoay thân xe của hai bộ điều khiển sẽ được minh họa và so sánh bằng phần mềm Matlab Simulink. Từ khoá Điều khiển bên của xe Xe tự hành Bộ điều khiển trượt Luật tiệm cận Ổn định Lyapunov Tự động chuyển làn động lực học bên. 1. MỞ ĐẦU Hiện nay xe tự hành là lĩnh vực đã và đang được nghiên cứu phát triển rất nhiều 1 nó có nhiều ưu điểm như giảm thiểu tai nạn giao thông giảm thiểu tiêu thụ nhiên liệu hóa thạch giảm ô nhiễm môi trường. Tuy nhiên để được đưa vào sử dụng thì xe tự hành cũng phải đáp ứng rất nhiều yêu cầu trong đó quan trọng nhất là đảm bảo an toàn cho hành khách. Một trong những nhiệm vụ đặt ra là xe cần bám quỹ đạo mong muốn để có thể vượt hoặc tránh chướng ngại vật trên đường đi bằng cách điều chỉnh động lực học dọc và động lực học bên của xe.