tailieunhanh - Thiết kế và điều khiển thuyền không người lái (Usvunmanned surface vehicle)

Bài viết này mô tả thiết kế USV với cấu trúc linh hoạt, phát triển thuật tóa n điều khiển đã được áp dụng trong mô phỏng và thực nghiệm. Mô hình hóa USV được phát triển để nhanh chóng trong việc triển khai thiết kế, phát triển và xây dựng bộ điều khiển. | Giải thưởng Sinh viên nghiên cứu khoa học Euréka lần 20 năm 2018 Kỷ yếu khoa học THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN THUYỀN KHÔNG NGƯỜI LÁI USV- UNMANNED SURFACE VEHICLE Nguyễn Đăng Khoa Đặng Cao Cường Bùi Quốc Chiến Trường Đại học Bách khoa Đại học Quốc gia TP. Hồ Chí Minh Tác giả liên lạc 1411828@ TÓM TẮT Thuyền không người lái Unmanned Surface Vehicle -USV đã trở thành phương tiện phổ biến trên thế giới đã được sử dụng trong một loạt các ứng dụng. Với yêu cầu đó việc thiết kế và xây dựng các hệ thống USV đang diễn ra sôi nổi đồng thời đã đạt được một số kết quả như mong đợi. Bài viết này mô tả thiết kế USV với cấu trúc linh hoạt phát triển thuật tóa n điều khiển đã được áp dụng trong mô phỏng và thực nghiệm. Mô hình hóa USV được phát triển để nhanh chóng trong việc triển khai thiết kế phát triển và xây dựng bộ điều khiển. Với kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã chứng minh rằng hệ thống điều khiển thuật tóa n dẫn đường LOS và bộ điều khiển PID cho thấy hiệu suất tốt tính khả thi và độ tin cậy của hệ thống điều khiển được thiết kế. Từ khóa Hướng dẫn đường dẫn đường ngắm. DESIGN AND CONTROL UNMANNED SURFACE VEHICLE USV Nguyen Dang Khoa Dang Cao Cuong Bui Quoc Chien University of Technology VNU Ho Chi Minh City Corresponding Author 1411828@ ABSTRACT Unmanned Surface Vehicle USV has become a popular vehicle in the world has been used in a variety of that purpose It is necessary to design and develop USV systems and the results have been as expected. This article describes the design of USV with flexible structure control algorithms that have been applied in simulation and experiment. USV modeling was developed to rapidly deploy design and develope controllers. With simulation and experimental results it has been demonstrated that control systems LOS routing algorithms and PID controllers show good performance feasibility and reliability Keyword Guidance path-following line of sight. TỔNG QUAN bên cạnh đó chúng không bị hạn chế Ngày nay .