Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Thiết kế, mô phỏng, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do
tailieunhanh - Thiết kế, mô phỏng, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do
Bài viết này hướng đến phương pháp nghiên cứu cách thức chế tạo, mô phỏng và điều khiển một mô hình cánh tay robot 3 bậc di chuyển linh hoạt trong một mặt phẳng. Đầu tiên, quá trình thiết kế mô hình cánh tay robot 3 bậc được thực hiện trên nền tảng Solidworks. | Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 06 2021 40 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh THIẾT KẾ MÔ PHỎNG CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO DESIGN SIMULATION FABRICATION AND CONTROL A 3-DOF PLANAR ROBOTIC MANIPULATOR Trần Đình Hòa Nguyễn Văn Khiêm Trần Đức Thiện Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Việt Nam Ngày toà soạn nhận bài 20 2 2021 ngày phản biện đánh giá 6 4 2021 ngày chấp nhận đăng 6 5 2021. TÓM TẮT Bài báo này hướng đến phương pháp nghiên cứu cách thức chế tạo mô phỏng và điều khiển một mô hình cánh tay robot 3 bậc di chuyển linh hoạt trong một mặt phẳng. Đầu tiên quá trình thiết kế mô hình cánh tay robot 3 bậc được thực hiện trên nền tảng Solidworks. Tiếp theo mô phỏng và tính toán bộ điều khiển PD của cánh tay robot được thực hiện trên Matlab- Simulink với thư viện Simscape Multibody để đánh giá hiệu quả của mô hình và bộ điều khiển. Sau đó mô hình thực của cánh tay robot được chế tạo cùng với tủ điều khiển. Cuối cùng mô hình cánh tay robot đã được điều khiển di chuyển bám theo tín hiệu đặt trong mặt phẳng bằng bộ điều khiển PD được nhúng trên vi điều khiển STM32F4 và thu thập dữ liệu về máy tính. Bằng việc áp dụng quy trình trên trong thiết kế robot nó không chỉ giúp giảm thiểu chi phí và thời gian mà còn nâng cao hiệu quả trong việc thiết kế bộ điều khiển cho robot. Từ khóa bộ điều khiển PD phân tích động học Simscape Multibody cánh tay robot nối tiếp 3 bậc tự do trong mặt phẳng vi điều khiển STM32F4 . ABSTRACT This paper aims to study how to fabricate simulate and control a 3-degree of freedom DOFs robot arm that moves flexibly in a plane. First the design process of the 3-DOFs robot arm model is done on the Solidworks platform. Next the simulation and calculation of the PD controller of the robot arm are implemented on Matlab-Simulink with Simscape Multibody library to evaluate the effectiveness of the model and the control design. Then the real model of the robot arm is fabricated with the control box. Finally a .
Xuân Quý
1812
8
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số
0
115
1
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Cải thiện chất lượng điều khiển hệ thống máy phát điện sức gió sử dụng máy điện dị bộ nguồn kép bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
70
61
1
Về một giải pháp nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống có khâu trễ dùng bộ điều khiển ngoại suy và luật điều khiển PID số
4
141
0
GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 5
1
157
0
Nghiên cứu khỏa sát: Bộ vi điều khiển 8 bit PIC16F877
36
107
0
Điều chỉnh điện áp và tần số dựa trên cơ sở điều khiển droop cho các bộ nghịch lưu kết nối song song trong lưới siêu nhỏ
13
106
0
Điều khiển quá trình - Chương 6: Chỉnh định bộ điều khiển PID
32
141
2
Đồ án tốt nghiệp - Giới thiệu về bộ điều khiển PLC
106
141
3
Nghiên cứu khả năng thay thế bộ điều khiển PI và bộ điều khiển mờ bằng bộ điều khiển dựa trên đại số gia tử cho động cơ một chiều
14
137
1
Bài giảng Điều khiển số hệ thống điện cơ điều khiển máy điện - Động cơ điện điều khiển bộ biến tần - ThS. Trần Công Binh
171
157
5
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461871
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22673
60
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10070
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9534
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8243
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6692
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5775
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Bộ điều khiển PD
Phân tích động học
Simscape Multibody
Cánh tay robot nối tiếp 3 bậc tự do
Vi điều khiển STM32F4
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
Thiết kế bộ điều khiển PD trượt
Điều khiển PD trượt cần trục container
Nền nước đàn nhớt
Sự co giãn của cáp nâng
Thiết bị bay không người lái
Điều khiển logic mờ
Điều khiển PID
Máy bay bốn cánh
Phương trình Euler Newton
Bộ điều khiển mờ lai Fuzzy PD
Tay máy đàn hồi
Dầm Euler – Bernoulli tịnh tiến
Phương pháp Ritz – Galerkin bộ điều khiển PD
Điều khiển dựa trên năng lượng
Phần mềm Matlab
Robot xe đạp
Hệ đa biến
Tuyến tính hóa vào ra
Khâu bổ chính bậc 1
Mô hình bộ đồng tốc
Điều khiển gài số
Hệ thống truyền lực tự động AMT
Mô hình điều khiển vòng mạch hở
Xây dựng bộ điều khiển PD
Con lắc ngược
Con lắc ngược tịnh tiến
Điều khiển con lắc ngược tịnh tiến
Đồ án con lắc
Thiết kế điều khiển con lắc
lý thuyết điều khiển tự động
Thiết kế hệ thống điều khiển
hàm truyền của hệ hở
hiệu chỉnh nối tiếp
bộ hiệu chỉnh sớm pha
hiệu chỉnh PD
Đồ án tốt nghiệp
Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
Điện tự động công nghiệp
Điều khiển động cơ một chiều
Vi xử lý STM32F4
Phương pháp điều khiển động cơ 1 chiều
Cần cẩu treo 2D
Điều khiển trượt tầng
Tham số phụ thuộc thời gian
Tần số chuyển mạch
Vi điều khiển ARM STM32F4
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
246
1
28-04-2024
Management and Services Part 1
10
157
0
28-04-2024
New Trends and Developments in Automotive Industry Part 7
35
96
0
28-04-2024
Hệ thống làm lạnh và điều hòa không khí
21
126
0
28-04-2024
Bài Tiểu Luận Chuyên Đề Tổ Chức Hoạt Động Nhận Thức Trong Dạy Học Vật Lý " Định Luật Ôm Cho Các Loại Đoạn Mạch Chứa Nguồn Điện"
10
151
3
28-04-2024
MẪU CHỨNG CHỈ QUẢN LÝ VŨ KHÍ, VẬT LIỆU NỔ, CCHT
1
118
0
28-04-2024
Loading Data into a Database - 19
40
98
0
28-04-2024
Giáo trình vật liệu điện part 8
11
112
0
28-04-2024
báo cáo hóa học:" Perceptions of rewards among volunteer caregivers of people living with AIDS working in faith-based organizations in South Africa: a qualitative study"
10
83
0
28-04-2024
BÀI GIẢNG Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ - TS. Hồ Phạm Huy
137
93
0
28-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5755
1381
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3770
1232
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5326
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3503
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3688
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4058
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4132
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.