tailieunhanh - Bài giảng Phương trình động học Robot - ThS. Nguyễn Tấn Phúc

"Bài giảng Phương trình động học Robot - ThS. Nguyễn Tấn Phúc" được biên soạn với các nội dung phân tích động học thuận cho robot; phân tích động học nghịch cho robot; quy ước chọn gốc tọa độ cho robot; lập phương trình động học cho robot . | PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT GV Nguyễn Tấn Phúc. Bộ môn cơ điện NỘI DUNG Phân tích động học thuận cho robot. Phân tích động học nghịch cho robot. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT Đối với robot nối tiếp chuỗi hở các khâu được liên kết với nhau thông qua các khớp động quay tịnh tiến . Nếu mỗi khâu gắn với một hệ trục tọa độ 2 khâu liên tiếp được thể hiện qua ma trận thuần nhất T. Để xây dựng được phương trình động học cho robot ta sử dụng quy tắc Denavit- Hartenberg. DH . Bộ thông số D-H chuẩn bao gồm 4 thông số dài pháp tuyến chung an. đường vuông góc chung 2 trục z giữa trục khớp trong mp vuông góc với pháp tuyến αn. quay quanh trục z 1 góc Ѳ. dài tiếp tuyến chung d. đường vuông góc chung 2 trục ox Lưu ý Gốc chuẩn của 1 robot là khâu 0 cố định . không tính vào số khâu. Khâu 1 nối với khớp chuẩn bởi khớp 1 ko có khớp ở khâu cuối cùng. CÁC TRƯỜNG HỢP ĐẶC BIỆT 2 thông số còn lại Θn là góc quay khâu n với khâu n-1. Dn là khoảng cách giữa 2 khâu n và n-1 Với 4 thông số trên ta có thể định hướng và vị trí mỗi khâu so với khâu trước đó và so với tọa độ gốc. Nếu khớp nối 2 khâu là khớp quay thì Θn là biến khớp 3 thông số còn lại là hằng số . Nếu khớp là tịnh tiến Dn là biến khớp Θn 0 an 0 αn const. QUY ƯỚC CHỌN GỐC TỌA ĐỘ CHO ROBOT 1. chọn gốc tọa độ 2. Gốc của khâu thứ n nằm trên đường tâm của trục khớp thứ n 1 và giao điểm đường pháp tuyến chung an . 3. Nếu 2 trục cắt nhau thì gốc tại điểm cắt đó nếu 2 trục song song thì On nằm ở vị trí nào để thuận tiện cho quá trình tính toán. 4. Chọn trục Zn trục Zn nằm dọc theo trục khớp thứ n 1. 5. Trục Xn nằm pháp tuyến chung đường vuông góc chung hướng từ trục khớp n đến trục khớp n 1. 6. Nếu 2 trục khớp cắt nhau thì 7. Góc quay cùng chiều KĐH dương ngược KĐH âm Tóm lại Xác định a n αn căn cứ vào khớp thứ n 1. αn góc quay quanh trục x. trục z đổi hướng . . a n khoảng cách 2 trục z. . d khoảng cách 2 trục x. . Θn góc quay quanh trục z. Xác định dn θn căn cứ vào khớp thứ n. Khớp là tịnh tiến Dn .

• Tự động hoá
• Bài giảng Phương trình động học Robot
• Phương trình động học Robot
• Quy ước chọn gốc tọa độ cho robot
• Phương trình động học cho robot
• Phân tích động học thuận cho robot
• Kỹ thuật robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu kỹ thật robot
• Giáo trình môn kỹ thuật robot
• Bài giảng kỹ thuật robot
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Robot công nghiệp
• Động học Robot
• Các phép biến đổi đồng nhất
• Phương trình động học
• Cấu trúc chương trình điều khiển robot
• Động lực học cho Robot
• Bài giảng Bộ môn Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Phương trình động lực học Lagranga Eeler
• Phương trình động lực học Cartesian Robot