tailieunhanh - Ứng dụng toolbox trong matlab xây dựng và mô phỏng mô hình toán học cánh tay robot công nghiệp

Bài viết đưa ra ứng dụng Toolbox trong Matlab để giải hai bài toán động học thuận và động lực học nhằm mô phỏng và xây dựng mô hình toán học một cách dễ dàng và chính xác. | ISSN 2354-0575 ỨNG DỤNG TOOLBOX TRONG MATLAB XÂY DỰNG VÀ MÔ PHỎNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆP Đào Minh Tuấn Nguyễn Thị Thúy Nguyễn Thị Như Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên Ngày nhận 05 4 2016 Ngày sửa chữa 08 6 2016 Ngày xét duyệt 20 6 2016 Tóm tắt Để thiết kế và điều khiển cánh tay robot bài toán động học và động lực học rất quan trọng . Động học robot nghiên cứu chuyển động các khâu của robot về phương diện hình học nhằm phục vụ tính toán và thiết kế cánh tay robot. Động lực học nghiên cứu các lực và moment gây ra chuyển động nhằm phục vụ điều khiển cánh tay robot. Tuy nhiên việc tính toán các tham số động học và động lực học của robot bằng tay phức tạp gặp rất nhiều khó khăn và dễ gây nhầm lẫn. Bài báo này đề cập đến ứng dụng Toolbox trong Matlab để giải quyết hai bài toán một cách dễ dàng chính xác. Từ khóa Động học cánh tay robot Động lực học cánh tay robot Thiết kế cánh tay robot. 1. Đặt vấn đề Bài toán động học robot để nghiên cứu chuyển động các khâu của robot về phương diện hình học nhằm phục vụ tính toán và thiết kế cánh tay robot. Nhiệm vụ chính của bài toán động học thuận là xác định vị trí và hướng của bàn kẹp dưới dạng hàm của các biến khớp. Các phương pháp ma trận 4x4 hay được sử dụng trong phân tích động học robot. Trong bài báo này trình bày phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg xác định vị trí vận tốc của bàn kẹp cánh tay robot 1 . Bài toán động lực học để nghiên cứu các lực và moment gây ra chuyển động nhằm phục vụ điều khiển cánh tay robot. Nhiệm vụ chính của bài toán động lực học là xây dựng mô hình toán học của cánh tay robot. Trong bài báo này trình bày phương Hình 1. Cánh tay robot RRR pháp Lagrange xây dựng mô hình toán học cánh tay robot 1 . . Giải bài toán động học thuận và mô phỏng Trong thực tế cho thấy việc thực hiện hai cánh tay robot bài toán này bằng tay rất phức tạp gặp nhiều khó . Thiết lập hệ phương trình động học khăn và dễ gây nhầm lẫn. Bài báo đưa ra ứng dụng . Lập bảng thông số DH 1 .