tailieunhanh - Điều khiển robot song song phẳng 3RRR dựa trên mô hình động lực và bộ ước lượng động học

Trong bài viết này, một phương pháp ước lượng các tọa độ suy rộng phụ thuộc cũng như chuyển động của bàn máy động được trình bày. Kỹ thuật phản hồi sai số động học được khai thác để đảm bảo chuyển động ước lượng tiệm cận với chuyển động thực của robot. Các kết quả mô phỏng số được thực hiện để khẳng định sự khả thi và tin cậy của phương án đề xuất. | HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Điều khiển robot song song phẳng 3RRR dựa trên mô hình động lực và bộ ước lượng động học Control of a 3RRR planar parallel robot based on a dynamic model and a kinematic estimator Nguyễn Quang Hoàng1 Vũ Đức Vương1 2 Nguyễn Tùng Lâm1 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Khoa Kỹ thuật điện tử Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Đại học Thái Nguyên Email ducvuong86@ Tóm tắt Từ khóa Các tọa độ suy rộng dư thường được sử dụng để thiết lập mô hình động lực cho robot song song để bài toán được đơn giản. Kết quả cho ta phương trình vi phân đại số Mô hình hóa Điều DAEs mô tả động lực học robot song song. Các phương trình này sau đó được biến khiển chuyển động đổi về dạng tọa độ tối thiểu để phục vụ cho việc thiết kế bộ điều khiển phản hồi. Bộ Robot song song điều khiển được thiết kế thường yêu cầu phản hồi tất cả các tọa độ suy rộng dư và các 3RRR Ước lượng đạo hàm của nó. Về mặt thực tế để đáp ứng được các yêu cầu này của bộ điều khiển động học Mô phỏng đòi hỏi phải trang bị cho robot nhiều loại cảm biến để đo không chỉ các biến khớp chủ số. động mà còn đo cả các biến khớp phụ trợ và thậm chí cả vị trí và vận tốc của bàn máy động. Tuy nhiên một số tọa độ rất khó có thể đo được một cách dễ dàng bằng các cảm biến thông thường như encoder. Trong bài báo này một phương pháp ước lượng các tọa độ suy rộng phụ thuộc cũng như chuyển động của bàn máy động được trình bày. Kỹ thuật phản hồi sai số động học được khai thác để đảm bảo chuyển động ước lượng tiệm cận với chuyển động thực của robot. Các kết quả mô phỏng số được thực hiện để khẳng định sự khả thi và tin cậy của phương án đề xuất. Abstract Keywords Redundant coordinates are often used to establish the dynamics equations of parallel robots because that makes the problem simpler in comparison to the case of using Modelling Motion minimal coordinates. The obtained results are a set of differential .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình hóa
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song 3RRR
• Ước lượng động học
• Mô phỏng số
• Giáo trình vật liệu
• giáo trình công nghệ cơ khí
• tài liệu công nghệ cơ khí
• đề cương công nghệ cơ khí
• bài giảng công nghệ cơ khí
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Công nghệ cơ khí chinh xác quang học
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• cơ khí chế tạo máy
• cơ khí động lực
• Trắc nghiệm thủy khí
• công nghệ nhiệt lạnh
• trắc nghiệm cơ khí
• kỹ thuật cơ khí
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• sổ tay thiết kế cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• Cơ sở công nghệ xử lý khí thải
• Công nghệ xử lý khí thải
• Xử lý khí thải
• Khí thải công nghiệp
• Phương pháp xử lý hơi
• Xử lý khí độc
• Công nghệ xử lý khí thải công nghiệp
• Xử lý khí thải công nghiệp
• Thiết kế công trình công nghiệp cơ khí
• Qui hoạch công trình công nghiệp cơ khí
• Bản vẽ cơ khí
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• Công nghệ chế tạo máy
• giáo trình gia công cơ khí
• bài giảng gia công cơ khí
• công nghệ gia công cơ khí
• phương pháp gia công cơ khí
• tài liệu gia công cơ khí
• Vật liệu cơ khí
• Công nghệ chế tạo phôi
• Công nghệ bề mặt
• Công nghệ gia công cắt gọt
• Thực tập cơ khí đại cương
• Kỹ thuật tiện
• Tài liệu về kỹ thuật cơ khí
• Công nghệ tiện cơ khí
• Phương pháp tiện cơ khí
• Khuấy trộn cơ khí
• Tiểu luận Khuấy trộn cơ khí
• Công nghệ môi trường
• Công trình khuấy trộn cơ khí
• Công nghệ khấy trộn cơ khí
• Công nghệ xử lý nước thải
• giáo trình cơ khí
• dụng cụ gia công
• công nghệ lắp ráp