tailieunhanh - Ứng dụng thị giác máy tính cho mobile robot thu hoạch nho

Nghiên cứu này trình bày phương pháp tự động hóa quá trình thu hoạch và phân loại nho trực tiếp trên cây bằng cách kết hợp mobile robot và thị giác máy tính có ứng dụng trí tuệ thông minh nhân tạo. Đầu tiên, thông tin hình ảnh về nho sống và chín được thu thập, sau đó, đưa vào mạng để huấn luyện nhằm phân biệt nho sống và chín trên cây. | Tạp chí Khoa học công nghệ Giao thông vận tải Tập 13 - Số 3 Ứng dụng thị giác máy tính cho mobile robot thu hoạch nho Computer vision of the grape harvesting robot Lê Đức Hạnh Lê Đức Đạo Trường Đại học Bách khoa - Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh Tác giả liên hệ ldhanh@ Ngày nhận bài 23 2 2024 Ngày chấp nhận đăng 4 4 2024 Tóm tắt Nghiên cứu này trình bày phương pháp tự động hóa quá trình thu hoạch và phân loại nho trực tiếp trên cây bằng cách kết hợp mobile robot và thị giác máy tính có ứng dụng trí tuệ thông minh nhân tạo. Đầu tiên thông tin hình ảnh về nho sống và chín được thu thập sau đó đưa vào mạng để huấn luyện nhằm phân biệt nho sống và chín trên cây. Kế tiếp một mobile robot di chuyển trong khu vực để phát hiện vị trí của quả nho thông qua hệ thống stereo vision công nghệ xử lý hình ảnh và kết hợp dữ liệu đã huấn luyện để phân biệt nho chín và sống. Vị trí của quả nho được tính toán và tay máy gắn trên robot di động tiến hành thu hoạch. Độ chính xác và tính bền vững của hệ thống và thuật toán được kiểm tra chứng minh thông qua thực nghiệm thực tế với hệ thống mobile robot được tính hợp tay máy gắn trên nó. Từ khóa Thị giác máy tính Xử lý ảnh Mobile robot Stereo vision Cánh tay robot. Abstract This study presents a method to automate the process of harvesting and sorting grapes directly on a tree by combining mobile robots and computer vision with artificial intelligence applications. First image information about raw and ripe grapes was collected and then fed into the network for training to distinguish between live and ripe grapes on the tree. Next a mobile robot moves in the area to detect the location of the grapes through a stereo vision system image processing technology and trained data combination to distinguish between ripe and raw grapes. The position of the grapes will be calculated and the manipulator mounted on the mobile robot will be harvested. The accuracy and sustainability of the system and algorithm were tested and .