tailieunhanh - Mạng nơron và điều khiển thích nghi cho robot hai bậc tự do

Hệ thống điều khiển thông minh dựa theo mô hình sinh học và khả năng nhận thức của con người, có khả năng tự học, thích nghi và phân nhóm. Bài viết Mạng nơron và điều khiển thích nghi cho robot hai bậc tự do trình bày thiết kế bộ điều khiển dùng mạng thần kinh nhân tạo cho robot hai bậc tự do. | Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật số 16 2010 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh 73 MẠNG NƠRON VÀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO NEURAL NETWORK AND ADAPTIVE CONTROL FOR TWO-LINK PLANAR MANIPULATOR Nguyễn Vinh Quan ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM TÓM TẮT Hệ thống điều khiển thông minh dựa theo mô hình sinh học và khả năng nhận thức của con người có khả năng tự học thích nghi và phân nhóm. Ngày nay điều khiển thông minh thường được sử dụng trong các hệ thống phi tuyến phức tạp một trong các kỹ thuật điều khiển thông minh là mạng thần kinh nhân tạo NN . Trong phạm vi bài báo này tôi trình bày thiết kế bộ điều khiển dùng mạng thần kinh nhân tạo cho robot hai bậc tự do. ABSTRACT The intelligent control systems which are modeled after biological systems and human cognitive capabilities possess learning adaptation and classification capabilities. As a result these so-called intelligent controllers provide the hope of improved performance for today s complex systems. These intelligent controllers were being developed using artificial neural networks NN . In the paper I explore a controller design using NN for Robotic since NN capture the parallel processing adaptive and learning capabilities of biological nervous systems. I. GIỚI THIỆU Theo quan điểm động học một tay máy định vị và định hướng chính xác trong không có thể được biểu diễn bằng một chuỗi động gian. học hở gồm các khâu liên kết với nhau bằng Động học ngược xác định các biến khớp các khớp quay hoặc khớp trượt. Một phần của để đảm bảo chuyển động cho trước của phần chuỗi được gắn lên thân còn đầu kia được công tác trong khi đó động lực học tay máy nối với phần công tác. Các thao tác trong quá nghiên cứu quan hệ giữa lực mômen năng trình làm việc đòi hỏi phần công tác phải được lượng với các thông số chuyển động của nó. Các tham số liên kết Các góc khớp Động học thuận Vị trí và hướng của q1 t qn t phần công tác Các tham số liên kết Các góc khớp Động học ngược q1 t qn t Hình 1. Mối quan hệ giữa .