tailieunhanh - Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật Cơ khí: Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động

Mục đích chung của đề tài luận án "Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động" là giải thuật điều khiển thông minh cho robot di động hai chân dựa trên logic mờ, đại số gia tử và mạng noron và sự tích hợp của các phương pháp đó cùng với điều khiển kinh điển PID và động lực học ngược. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Nguyễn Xuân Hồng TÍCH HỢP ĐẠI SỐ GIA TỬ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ MẠNG NORON TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG Ngành Kỹ thuật Cơ khí Mã số 9520103 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội - 2022 Công trình được hoàn thành tại Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Người hướng dẫn khoa học 1. . Phan Bùi Khôi 2. . Trần Đức Trung Phản biện 1 Phản biện 2 Phản biện 3 Luận án được bảo vệ tại Hội đồng đánh giá luận án tiến sĩ cấp trường họp tại Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Vào hồi. giờ . ngày . tháng . năm Có thể tìm hiểu luận án tại 1. Thư viện Tạ Quang Bửu Trường ĐHBK Hà Nội 2. Thư viện Quốc gia Việt Nam MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của luận án Robot di động nói chung đặc biệt robot di động hai chân có hình dạng giống người vừa có khả năng thực hiện các thao tác độc lập vừa có thể thay thế hỗ trợ phục vụ và tương tác trực tiếp với con người. Để robot thực hiện được các thao tác hay phục vụ thay thế tương tác với con người thì cần phải điều khiển robot thực hiện thao tác phù hợp với mục đích ứng dụng. Có nhiều phương pháp điều khiển robot. Trong đó phương pháp điều khiển tuyến tính PID tích hợp với động lực học ngược là phương pháp tương đối dễ thực hiện và được áp dụng phổ biến. Tuy nhiên phương pháp này đòi hỏi tính chính xác và đầy đủ của mô hình động lực. Trên thực tế thì mô hình động lực robot khó có thể xác định được một cách chính xác và đầy đủ mặt khác khi robot thực hiện thao tác thì các yếu tố động lực cũng thường xuyên thay đổi. Cho nên điều khiển dựa trên mô hình động lực gặp khó khăn trong việc mô hình động lực không chính xác và luôn thay đổi. Để khắc phục những nhược điểm trên thì nhóm phương pháp điều khiển thông minh mà trong đó gồm các phương pháp điều khiển dựa trên logic mờ dựa trên đại số gia tử mạng noron và sự tích hợp của các phương pháp đó với nhau và với phương pháp điều khiển PID có thể khắc phục được những nhược điểm khó khăn ở trên. Logic mờ đã được ứng dụng trong điều khiển robot di động