tailieunhanh - Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh

Mục tiêu nghiên cứu của luận án "Ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh" là nghiên cứu mô hình toán học cũng như các điều kiện làm việc của xe ba bánh tự hành, từ đó ứng dụng điều khiển thích nghi phi tuyến, điều khiển thích nghi mờ để giải quyết bài toán bám quỹ đạo cho xe đạo có xét đến nhiễu tác động vào xe. | MỞ ĐẦU Tính cấp thiết của đề tài Những năm gần đây hệ thiếu cơ cấu chấp hành được nghiên cứu ngày càng nhiều. Trong các hệ thống như tàu thủy tàu ngầm máy bay tàu vũ trụ robot được thiết kế thiếu cơ cấu chấp hành với mục đích để giảm giá thành hoặc giảm trọng lượng giảm tiêu hao năng lượng tiêu thụ. Một số trường hợp hệ trở thành thiếu cơ cấu chấp hành là do hệ thống có thiết bị chấp hành bị lỗi. Trên thực tế khi giảm số thiết bị chấp hành thì việc phát triển kỹ thuật điều khiển càng cần thiết và khó khăn hơn so với các hệ đủ cơ cấu chấp hành. Các công trình nghiên cứu hệ UMS những thập niên gần đây cứu tập trung nhiều đến việc thiết kế thuật toán điều khiển cho các hệ UMS phi tuyến đặc biệt là khi phải xét đến các yếu tố bất định mô hình không chính xác nhiễu tác động vào hệ thống. Các đối tượng thiếu cơ cấu chấp hành khá đa dạng có hệ động lực học khác nhau nên phương pháp điều khiển cũng rất đa dạng cần nghiên cứu riêng cho từng đối tượng. Xe tự hành viết tắt là WMR thuộc lớp đối tượng robot di động di chuyển trên mặt đất bằng bánh xe được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như trong các nhà máy để vận chuyển hàng hóa nguyên vật liệu hay xe dò đường tìm kiếm cứu nạn. Khi môi trường làm việc độc hại nguy hiểm hoặc việc vận chuyển hàng hóa liên tục theo một lộ trình cố định trong nhà máy thì việc điều khiển xe tự hành bám theo một quỹ đạo cho trước trở lên cần thiết và có ý nghĩa thực tế. Xe tự hành ba bánh là đối tượng thiếu cơ cấu chấp hành đó là góc hướng của xe không có cơ cấu chấp hành để có thể can thiệp trực tiếp là đối tượng phi tuyến có ràng buộc non-holonomic. Mặt khác khi xe di chuyển luôn tồn tại ma sát giữa bánh xe với mặt sàn rất khó xác định bằng cách đo hoặc tính toán việc xác định mô hình vẫn luôn tồn tại sai số gây khó khăn cho việc thiết kế điều khiển. Mục tiêu nghiên cứu Xe tự hành ba bánh là đối tượng khá phổ biến tuy nhiên sự hoạt động chính xác của xe phụ thuộc rất nhiều vào phương án điều khiển được sử dụng do xe là đối tượng thiếu cơ