tailieunhanh - Thiết kế bộ điều khiển nơ - ron trượt thích nghi áp dụng cho hệ bóng trên thanh cân bằng

Bài viết "Thiết kế bộ điều khiển nơ - ron trượt thích nghi áp dụng cho hệ bóng trên thanh cân bằng" trình bày một phương pháp thiết kế, điều khiển hệ bóng trên thanh cân bằng (Ball and Beam). Đây là một hệ phi tuyến không ổn định điển hình thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm của các trường kỹ thuật dùng để kiểm chứng các lý thuyết điều khiển tự động . Mời các bạn cùng tham khảo! | Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm 22 3 2022 252-268 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠ-RON TRƯỢT THÍCH NGHI ÁP DỤNG CHO HỆ BÓNG TRÊN THANH CÂN BẰNG Dương Văn Khải1 Trần Thị Như Hà1 Nguyễn Văn Đăng2 1 Trường Đại học Công nghiệp Thực phẩm 2 Công ty TNHH Xây dựng Bình Định Email khaidv@ Ngày nhận bài 03 6 2022 Ngày chấp nhận đăng 03 8 2022 TÓM TẮT Bài báo này trình bày một phương pháp thiết kế điều khiển hệ bóng trên thanh cân bằng Ball and Beam . Đây là một hệ phi tuyến không ổn định điển hình thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm của các trường kỹ thuật dùng để kiểm chứng các lý thuyết điều khiển tự động. Trong bài báo này một bộ điều khiển nơ-ron trượt thích nghi được đề xuất để nhận dạng các thông số của mô hình đối tượng nghiên cứu và hiệu chỉnh tín hiệu điều khiển đối tượng theo giá trị mong muốn. Kết quả mô phỏng hệ thống cho thấy bộ điều khiển đề xuất có khả năng đáp ứng nhanh cân bằng tốt đáp ứng các chỉ tiêu điều khiển khi thông số mô hình thay đổi. Từ khóa Điều khiển trượt hệ bóng và thanh điều khiển thích nghi mô hình nơ-ron. 1. GIỚI THIỆU Hệ thống cân bằng bóng trên thanh là một mô hình thực nghiệm được sử dụng khá phổ biến tại các trường đại học. Hệ thống có cấu tạo vật lý tương đối đơn giản nhưng lại phức tạp về mặt động học. Đây là hệ thống phi tuyến không ổn định và là cơ sở để xây dựng các hệ thống tự cân bằng như hệ cân bằng xe tự hành hệ thống phóng tên lửa hoặc hệ thống cân bằng máy bay theo phương ngang Hệ thống cân bằng bóng trên thanh là mô hình gồm thanh nằm ngang được cố định điểm giữa với trục của một động cơ DC quả bóng một cảm biến xác định vị trí của bóng một cảm biến xác định góc nghiêng của thanh và mạch điều khiển hệ thống. Quả bóng di chuyển được trên thanh do tác dụng của trọng lực khi thanh lệch khỏi vị trí song song với mặt phẳng ngang như Hình 1. Hình 1. Hệ thống ball and beam trục giữa 2 CƠ ĐIỆN TỬ - KHCB - CNTT 252 Thiết kế bộ điều khiển nơ-ron trượt thích nghi áp dụng cho hệ bóng trên thanh cân bằng Vị